[发明专利]一种应用于消防无人机的保护装置及保护装置控制方法

权利要求书

1.一种应用于消防无人机的保护装置，其特征在于，包括气压监测装置、控制装置和修正装置；所述气压监测装置信号连接控制装置，所述修正装置信号连接并受控于控制装置；所述气压监测装置可采集无人机所处环境的气压的数据值，所述控制装置接收该数据值并依据该数据值判断当前无人机面对的冲击波状态，所述控制装置可控制修正装置产生与冲击波相对的反作用力。

2.如权利要求1所述的应用于消防无人机的保护装置，其特征在于，所述气压监测装置至少包括第一气压传感单元和第二气压传感单元，所述第一气压传感单元和第二气压传感单元分别沿冲击波来向设于无人机的两端；所述第一气压传感单元可采集靠近冲击波侧的气压数据值P1，所述第二气压传感单元可采集远离冲击波侧的气压数据值P2，控制装置基于气压数据值P1和气压数据值P2计算得到压力差值ΔP，并依据压力差值ΔP的大小判断当前无人机面对的冲击波状态。

3.如权利要求2所述的应用于消防无人机的保护装置，其特征在于，所述修正装置包括气体释放装置、储气装置和气体喷出装置，所述气体释放装置与气体喷出装置连接，所述气体释放装置可拆卸连接有装有压缩气体的储气装置，所述压缩气体可在气体释放装置的调控下沿气体喷出装置喷出产生修正力矩；所述气体释放装置与控制装置信号连接并受控于控制装置；所述修正装置设于无人机远离冲击波的一端；所述气体喷出装置包括连接元件和扩散喷口，所述连接元件一端与气体释放装置连接，另一端与扩散喷口连接，所述扩散喷口的开口方向与冲击波方向一致。

4.如权利要求2所述的应用于消防无人机的保护装置，其特征在于，所述第一气压传感单元包含两个以上的第一气压传感器，多个第一气压传感器至少设于无人机垂直于冲击波的方向的两端；所述第二气压传感单元包含两个以上的第二气压传感器，多个第二气压传感器至少设于无人机垂直于冲击波的方向的两端；所述第一气压传感单元平行于第二气压传感单元，所述第一气压传感器与第二气压传感器一一对应。

5.如权利要求2所述的应用于消防无人机的保护装置，其特征在于，还包括时间采集装置，所述时间采集装置与控制装置信号连接；所述时间采集装置可采集冲击波锋面到达第一气压传感器的时间T1、以及冲击波锋面到达第二气压传感器的时间T2；所述控制装置基于冲击波锋面到达第一气压传感器的时间T1以及冲击波锋面到达第二气压传感器的时间T2，得到时间差ΔT，并依据压力差值ΔP以及时间差ΔT共同判断当前无人机面对的冲击波状态。

6.如权利要求1所述的应用于消防无人机的保护装置，其特征在于，还包括姿态监测装置，所述姿态监测装置与控制装置信号连接，所述姿态监测装置与控制装置之间传递有无人机的姿态信号，所述控制装置依据无人机所处环境的气压的数据值以及无人机的姿态信号判断是否关闭修正装置。

7.一种应用于消防无人机的保护装置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集步骤：气压监测装置实时采集无人机所处环境的气压的数据值；

判断步骤：控制装置对气压的数据值进行处理后得到压力差值ΔP，将压力差值ΔP与设定阈值P_阈作比较，当压力差值ΔP大于设定阈值时，则判断无人机处于冲击波状态，否则表明无人机处于正常状态；

修正步骤：当无人机处于冲击波状态时，控制装置向修正装置传递控制信号，启动修正装置，修正装置产生与冲击波反向的修正力矩，抵消冲击波对无人机的影响，当无人机处于正常状态时，控制装置向修正装置传递控制信号，关闭修正装置。