[发明专利]一种全自动海洋潜航器姿态调整机构

权利要求书

1.一种全自动海洋潜航器姿态调整机构，其特征在于：

包括旋转机构(1)、前端盖(2)、壳体(3)、姿态测量模块(4)、调整机构(5)；

所述旋转机构(1)包括伺服电机(6)、行星减速机(7)、联轴器Ⅰ(8)、圆螺母(9)、角接触轴承(10)、主轴(11)、挡杆(12)、副主轴(13)、轴承端盖(14)、轴承座(15)；

所述调整机构(5)包括步进电机刹车机构(16)、步进电机(17)、联轴器Ⅱ(18)、滚珠丝杠(19)、电池组件(20)、配重块(21)、支撑后板(22)、行程开关(23)、导轨组件(24)、支撑前板(25)、电机安装座(26)；所述电池组件(20)通过滚珠丝杠(19)固定在调整机构(5)上；

所述挡杆(12)固定在壳体(3)上；所述姿态测量模块(4)固定在壳体(3)上；所述调整机构(5)通过支撑前板(25)与旋转机构(1)组成行星轮组固定在前端盖(2)上，所述前端盖(2)通过法兰连接与壳体(3)相连并密封。

2.根据权利要求1所述的一种全自动海洋潜航器姿态调整机构，其特征在于，所述电池组件(20)包括电池支撑板(27)、异形电池(28)。

3.根据权利要求1所述的一种全自动海洋潜航器姿态调整机构，其特征在于，所述旋转机构(1)中的主轴(11)与调整机构(5)中的支撑前板(25)固定；所述伺服电机(6)转动时整个调整机构(5)随支撑前板(25)绕主轴(11)转动，进而调整调整机构(5)的径向重心位置，从而调整整体的横滚角；所述前端盖(2)与调整机构(5)中的支撑前板(25)支架采用滑动轴承连接。

4.根据权利要求1所述的一种全自动海洋潜航器姿态调整机构，其特征在于，所述步进电机(17)带动滚珠丝杠(19)旋转；所述滚珠丝杠(19)带动丝杆螺母和电池组件(20)、配重块(21)上下往复运动，两边的所述导轨组件(24)用于导向，所述导轨组件(24)内部为滚动摩擦。

5.根据权利要求1所述的一种全自动海洋潜航器姿态调整机构，其特征在于，所述旋转机构(1)中的支撑后板(22)下表面在0°和180°各放置了一个行程开关(23)，旋转过程中挡杆(12)触碰行程开关(23)，进而控制旋转机构(1)在0°和180°之间转动；所述调整机构(5)中的支撑前板(25)下表面与支撑后板(22)上表面各放置一个行程开关(23)，所述控制调整机构(5)的电池组件(20)与配重块(21)在支撑前板(25)与支撑后板(22)之间移动，进而控制整体的俯仰角。