[发明专利]手术器械和手术机器人

说明书

本说明书提供了一种手术器械和手术机器人。手术器械的自转管沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，第一端用于安装末端器械；第二端用于耦合至驱动装置；自转管靠近第一端的内部设置器械安装槽，器械安装槽沿着自转管的周向延伸；末端器械设置有侧向凸缘，侧向凸缘限位于器械安装槽内；手术器械还包括：至少部分收容在自转管内的击发杆和驱动杆，击发杆和驱动杆能沿纵长方向被驱动装置驱动移动触发末端器械，击发杆趋于与自转管同轴设置，驱动杆至少部分收容于自转管和击发杆之间，自转管被驱动装置驱动转动时，驱动杆围绕击发杆转动，末端器械随同自转管一同转动。所述手术器械可以具有较好的机械稳定性。

技术领域

本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械，使用该手术器械的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的长轴组件，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动。

可见，对于末端器械的机械结构稳定性，提出了较高的要求。

发明内容

本说明书实施方式致力于提供一种具有较佳机械性能的手术器械和手术机器人。

本说明书实施方式提供了一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置、自转管和末端器械；所述自转管沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，其中，所述第一端用于安装所述末端器械；所述第二端用于耦合至所述驱动装置；所述自转管能接受所述驱动装置提供的旋转力，所述自转管靠近所述第一端的内部设置有器械安装槽，所述器械安装槽沿着所述自转管的周向延伸；所述末端器械设置有侧向凸缘，所述侧向凸缘限位于所述器械安装槽内；所述末端器械还具有刀片、钉砧和钉座；所述手术器械还包括：至少部分收容在所述自转管内的击发杆和驱动杆，所述击发杆能沿所述纵长方向推动所述末端器械的所述刀片，所述驱动杆能沿所述纵长方向被所述驱动装置驱动移动触发所述末端器械的所述钉砧相对于所述钉座张开或闭合；所述击发杆趋于与所述自转管同轴设置，所述驱动杆至少部分收容于所述自转管和所述击发杆之间，所述自转管被所述驱动装置的旋转力驱动转动时，所述驱动杆环绕所述击发杆转动，所述末端器械随同所述自转管一同转动。

本说明书实施方式提供了一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个致动装置，所述多个关节联动以实现致动装置的多个自由度的运动，所述致动装置上可拆卸地安装有所述的手术器械。

本说明书实施方式提供了一种手术机器人，包括主操作控制台以及所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。

本说明书实施方式提供的手术器械，通过在自转管上设置器械安装槽与末端器械的侧向凸缘配合，实现沿着自转管的纵长方向限位。再者，通过设置能够随同自转管围绕击发杆转动的驱动杆，使得手术器械具有较佳的器械稳定性。

附图说明

图1所示为本说明书实施方式提供的主操作控制台立体示意图；

图2所示为本说明书实施方式提供的从操作设备使用场景立体示意图；

图3所示为本说明书实施方式提供的手术器械立体示意图；

图4所示为本说明书实施方式提供的末端器械的分解示意图；