[发明专利]一种用于内镜检查的辅助运动机械臂

说明书

本发明公开了一种用于内镜检查的辅助运动机械臂，包含设备固定夹持件、腕托组件、连接臂组件、高度调节组件、横向摆动组件和夹持固定组件，所述设备固定夹持件与腕托组件转动连接，做摆动运动；所述腕托组件与连接臂组件转动连接，做旋转运动；所述连接臂组件与高度调节组件转动连接，做旋转运动；所述高度调节组件与横向摆动组件转动连接，做旋转运动；横向摆动组件与夹持固定组件转动连接，做旋转运动；夹持固定组件用于夹持在固定物上。本发明无需气源或电源驱动装置关节即可进行转向和任意角度调整，且本发明可以支撑操作人员手臂及设备，操作上更便利，且适用性更广，可以用于各类内窥镜操作以及其他手持设备如骨科电钻等设备。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于内镜检查的辅助运动机械臂。

背景技术

内窥镜应用于各种检查和术式中，使人体内部结构通过内窥镜清晰的展现在显示器上供医生诊察。比如用于胃肠镜、气管镜检查的软式内窥镜，或微创外科手术中用于腹腔内部检查的腹腔镜，用于神经外科手术的脑室镜等。通过内窥镜检查，能对发生在消化道(包括食管、胃、十二指肠、小肠和大肠)的炎症、溃疡、良性和恶性肿瘤；肝、胆、胰腺管道系统的良、恶性病变；腹腔脏器的良、恶性病变等疾病进行诊断。目前在内镜检查过程中，内窥镜都是由医护人员手动托举并进行转向操作，操作人员手臂悬空无支撑，内镜操作时长十几分钟到几个小时不一，而内窥镜设备本身都有相应的体积和重量，医生通过手持并进行长时间的使用和操作后，往往会感觉到疲劳，手部肌肉僵硬酸痛，这样一来不仅会影响医生的工作效率，也会影响手术精度和检查效果，并且长此以往对医护人员的关节容易造成损伤。所以需要一种灵活、便捷的辅助支撑装置用于支撑上述设备或医生手臂，在手持设备的同时也能够任意角度的精确调整设备和手臂的姿态。

发明内容

本发明目的在于针对现有技术的不足，提出一种用于内镜检查的辅助运动机械臂，不需要外接气源或电源，通过设置能够实时调节装置，使得设备操作者能够根据操作需求来任意角度调整手持设备的位置状态，达到能够精确控制设备为患者或被检查者服务的同时，又能使得操作者能够有个更加舒适的位置状态进行操作，舒缓操作者的操作疲劳感，提高手术和检查的效率，避免操作失误带来的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种用于内镜检查的辅助运动机械臂，包含设备固定夹持件、腕托组件、连接臂组件、高度调节组件、横向摆动组件和夹持固定组件，所述设备固定夹持件与腕托组件转动连接，做摆动运动；所述腕托组件与连接臂组件转动连接，做旋转运动；所述连接臂组件与高度调节组件转动连接，做旋转运动；所述高度调节组件与横向摆动组件转动连接，做旋转运动；横向摆动组件与夹持固定组件转动连接，做旋转运动；夹持固定组件用于夹持在固定物上。

进一步地，所述设备固定夹持件具有多种，设备固定夹持件与腕托组件为可拆卸连接，用于固定夹持手持设备，包括用于胃肠镜检查的软式内窥镜、腹腔内部检查的腹腔镜、用于神经外科手术的内窥镜以及用于骨科、牙科手术的电动工具设备固定夹持件根据所需夹持固定的设备需要而替换成不同的形式。

进一步地，所述腕托组件，包括托架、腕托和手腕摇摆架，腕托通过第一转轴固定在托架侧壁上，且腕托相对于托架绕第一转轴做旋转运动；手腕摇摆架通过第二转轴固定在托架一端上，托架另一端连接在连接臂组件上，且手腕摇摆架相对于托架做摆动运动，手腕摇摆架连接在设备固定夹持件上。

进一步地，所述连接臂组件包含扭转臂和两个扭转座，两个扭转座分别转动连接在扭转臂两端，相对于扭转臂的轴向做旋转运动，且两个扭转座分别通过紧固螺栓与腕托组件中的托架及高度调节组件相连。

进一步地，高度调节组件，包含装配在旋转支架的转轴Ⅲ、转轴Ⅱ、抬升杆、气弹簧和转轴Ⅰ以及与气弹簧通过线束连接的气弹簧控制按键；所述旋转支架与横向摆动组件转动连接，沿垂直轴线进行旋转运动，所述抬升杆一端通过转轴Ⅲ与旋转支架连接，另一端通过转轴Ⅰ与气弹簧连接，所述气弹簧通过转轴Ⅱ与旋转支架连接；通过操作者控制气弹簧控制按键并伴随着操作者手臂的压力使气弹簧伸长和收缩，使得抬升杆绕转轴Ⅲ做上下摆动，实现高度调节。