[发明专利]一种AGV小车基于人工智能的无人驾驶算法

权利要求书

1.一种AGV小车基于人工智能的无人驾驶算法，其特征在于：具体按以下步骤执行：

S₁:首先对AGV小车在运行过程中进行偏移量实时纠正，并自动导向小车路径跟踪控制系统保持系统处于平衡状态；

S₂:通过PID控制,调节比例系数、积分时间常数和微分时间对AGV导航进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车基于人工智能的无人驾驶算法，其特征在于：在步骤S₁中，通过改变小车驱动轮的偏转角和通过控制开关时间消除偏差消除AGV小车运行过程中的偏移量，具体通过以下公式执行，具体如式(1)所示；

其中，式中Q₁(t)为状态加权矩阵,Q₂(t)为控制加权矩阵,Q₀(t)为终端加权矩阵,,Q₁(t)Q₂(t)为对称矩阵且常取对称角。

3.根据权利要求2所述的一种AGV小车基于人工智能的无人驾驶算法，其特征在于：控制开关时间,设置系统终端控制时刻t_f→∞，将终端加权矩阵Q₀(t)取零，最优控制器采用式(2)进行计算：

其中，性能指标函数由式(3)和式(4)两部分组成；

其中，J₁表示在调节过程中,偏离平衡状态的误差平方积分的最小值，J₂是对控制能量进行限制值。

4.根据权利要求3所述的一种AGV小车基于人工智能的无人驾驶算法，其特征在于：最优控制数值如式(5)；

其中,P为n×n维正定常数矩阵。

5.根据权利要求3所述的一种AGV小车基于人工智能的无人驾驶算法，其特征在于：最优路线值如式(6)；

设x(t₀)＝x₀,则最优轨迹如式(7)；

6.根据权利要求1所述的一种AGV小车基于人工智能的无人驾驶算法，其特征在于：

步骤S₂具体按以下步骤执行：

S_2。1:读取当前指定的SP值；

S_2。2:读取PV值并用SP减去PV得到偏差信号；

S_2。3:偏差信号的值可以为正，也可以为负；

S_2。4:如果偏差信号值不为零，就应该根据PID控制算法将其转换为有效的CV值输出，目的在于使控制对象的输出更为接近SP。