[发明专利]清洁机器人基站排污降噪方法及系统

说明书

本发明涉及一种清洁机器人基站排污降噪方法及系统。所述方法包括于第一进水时段t1内，导入第一容量L1的液体，所述第一容量L1大于预定量L0且小于等于污水槽容积，所述预定量L0覆盖污水槽的出水口；于第一排水时段t3内，排出第二容量L2的液体，其中第二容量L2为第一容量L1与预定量L0之差，第一排水时段t3的起点时刻延缓于第一进水时段t1的起点时刻的缓存时段t2的最小取值满足：在第一进水时段t1内的任意时刻，污水槽的液体容量大于等于预定量L0；及于收尾排水时段t4内，排出预定量L0的液体。通过控制第一进水时段t1内的任意时刻，污水槽的液体覆盖污水槽的出水口，可以避免该时段内排出液体时排放气液混合体，因而可以降低噪音。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人基站排污降噪方法及系统。

背景技术

清洁机器人被越来越广泛的使用。例如扫地机器人被应用于人们的日常生活，扫地机器人能够实现自动扫地、吸尘、拖地等功能。目前扫地机器人通常以主机配合基站的形式使用，其中主机有自带清洗盒和不带清洗盒两种类型。针对自带清洗盒的主机，执行拖地和拖布清洗功能后，回到与主机配套的基站，基站可将主机因清洗拖布产生的污水自动排出。针对不带清洗盒的主机，与主机配套的基站提供拖布清洗功能并且在清洗后需要将污水排出。然而无论是哪种类型，基站在排出污水的过程中，产生过大的噪音，严重影响用户的身心健康。

发明内容

基于此，有必要针对目前的清洁机器人基站在排污过程中产生过大噪音的问题，提供一种清洁机器人基站排污降噪方法及系统。

一种清洁机器人基站排污降噪方法，包括：

于第一进水时段t1内，向污水槽导入第一容量L1的液体，所述第一容量L1大于预定量L0且小于等于污水槽容积，其中所述预定量L0覆盖所述污水槽的出水口；

于第一排水时段t3内，从所述污水槽中排出第二容量L2的液体，其中所述第二容量L2为所述第一容量L1与预定量L0之差，所述第一排水时段t3的起点时刻延缓于所述第一进水时段t1的起点时刻的缓存时段t2的最小取值满足：在所述第一进水时段t1内的任意时刻，所述污水槽的液体容量大于等于所述预定量L0；及

于收尾排水时段t4内，从所述污水槽中排出所述预定量L0的液体。

在其中一个实施例中，所述缓存时段t2的最大取值与所述第一进水时段t1相等，或者等于所述第一进水时段t1与一静置时段t0之和，其中所述静置时段t0于所述第一进水时段t1的终点时刻开始且延续时长小于等于3秒。

在其中一个实施例中，在第一排水时段t3之后、收尾排水时段t4之前，还包括N个第二进水时段t5和第二排水时段t6的循环，其中N为自然数，且所述第二进水时段t5导入的液体容量和所述第二排水时段t6排出的液体容量相等，并在所述第二进水时段t5内的任意时刻，所述污水槽的液体容量大于等于所述预定量L0。

在其中一个实施例中，所述第二进水时段t5导入的液体容量为所述第二容量L2，或者为所述污水槽容量与所述预定量L0之差。

在其中一个实施例中，所述第二排水时段t6的起点时刻延缓于所述第二进水时段t5的起点时刻的缓存时段的时长与所述缓存时段t2的时长相同。

在其中一个实施例中，所述污水槽的出水口位于所述污水槽的底部之上；或者，所述污水槽的出水口位于所述污水槽的底部，所述预定量L0趋近于0。

在其中一个实施例中，所述预定量L0趋近于0时，于第一排水时段t3之后、收尾排水时段t4之前，还包括N个第一进水时段t1和第一排水时段t3的循环，其中N为自然数。

在其中一个实施例中，以进水流量Q1向所述污水槽导入液体，以排水流量Q2从所述污水槽中排出液体，所述排水流量Q2小于等于进水流量Q1，所述缓存时段t2的最小取值t2_min由如下公式计算而得：