[发明专利]电动平衡车平衡控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种电动平衡车平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括：

依据姿态传感器获取电动平衡车的当前行驶姿态数据；

依据所述电动平衡车的当前行驶姿态数据，通过I2C接口将所述电动平衡车的当前行驶姿态数据发送至主控芯片，获取所述主控芯片计算的电动平衡车当前的角度值和加速度值；

依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值，获取所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波；

依据所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波，控制所述电动平衡车的电机进行正反转动，实现所述电动平衡车的平衡控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据姿态传感器获取电动平衡车的当前行驶姿态数据，包括：

设置所述姿态传感器的采样频率，以及所述姿态传感器中陀螺仪的量程、加速度量程；

依据所述姿态传感器的采样频率，以及所述姿态传感器中陀螺仪的量程、加速度量程，通过所述姿态传感器的三轴陀螺仪和三轴加速度计采集电动平衡车的当前行驶姿态数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述主控芯片计算的电动平衡车当前的角度值和加速度值，包括：

获取所述姿态传感器获取的电动平衡车当前姿态数据，所述电动平衡车当前姿态数据包括加速度数据和角速度数据；

依据所述电动平衡车当前姿态数据，通过加速度数据计算角加速度，并根据角速度数据计算角度；

依据所述加速度数据计算的角加速的和根据角速度数据计算的角度，获取电动平衡车当前的角度值和加速度值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波，包括：

依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值，获取串级的PID输入；

依据所述串级的PID输入，获取所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值，获取串级的PID输入，包括：

在设定采样频率上分别获取姿态传感器采集的电动平衡车当前的角度值和加速度值，以及电动平衡车的车速；

依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值，获取所述电动平衡车当前的角度值和加速度值的一阶互补滤波结果，以及所述电动平衡车的车速的速度环PID算法处理后的结果；

依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值的一阶互补滤波结果，获取所述电动平衡车当前的角度值和加速度值的一阶互补滤波结果的直立环PID算法处理后的结果；

依据所述速度环PID算法处理后的结果和直立环PID算法处理后的结果，获取所述速度环PID算法处理后的结果和直立环PID算法处理后的结果融合处理后的PWM输出。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波，控制所述电动平衡车的电机进行正反转动，实现所述电动平衡车的平衡控制，包括：

依据设定周期时间，获取所述串级的PID输入的PWM值；

判断所述PWM值是否为正值；

如果是，则控制所述电动平衡车的电机进行正转；

如果否，则控制所述电动平衡车的电机进行反转。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波，控制所述电动平衡车的电机进行正反转动，实现所述电动平衡车的平衡控制，还包括：

依据设定周期时间，获取所述串级的PID输入的PWM值；

对所述串级的PID输入的PWM值取模，获取所述PWM值的模值；

依据所述PWM值的模值，对所述PWM值的模值进行计数；

判断所述PWM值的模值的计数值是否小于所述PWM值的模值；

如果是，则所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波为低电平；

如果否，则所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波为高电平。