[发明专利]一种模糊度确认方法、存储介质以及电子设备

说明书

本发明涉及卫星定位技术领域，尤指一种模糊度确认方法、存储介质以及电子设备。所述模糊度确认方法，包含：获取观测值和星历数据，将所述观测值和星历数据代入预设的双差观测方程，计算浮点解，将浮点模糊度及其方差阵进行模糊度固定，生成最优整数模糊度组和次优整数模糊度组；对所述最优整数模糊度组和次优整数模糊度组进行检验，包括R‑ratio检验、观测值残差rms检验以及坐标一致性检验。本发明在R‑ratio检验和rms辅助检验的基础上，利用基于正确模糊度反算坐标具有一致性的特点，对可疑模糊度组进行二次检验，有效地防止了错误固定解被输出，增强了GNSS解算结果地可靠性。

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，尤指一种模糊度确认方法、存储介质以及电子设备。

背景技术

卫星定位产业经过数十年的发展，已经形成了GPS、BDS、GLONASS和Galileo四个全球导航卫星系统以及多个区域性导航卫星系统，在轨工作卫星多达100多颗。在全球大部分地区，至少可以同时观测到30颗以上的导航卫星，极大地提高卫星定位技术的精度和可靠性。目前，RTK(Real-time kinematic，中文翻译：实时载波相位差分技术)基本可以实现厘米级的实时定位，因此被广泛应用于测绘、国防、农业、建筑施工、形变监测等领域。

现有的RTK技术在模糊度固定过程中，往往存在由于浮点模糊度精度不够高而导致模糊度固定错误的情况。基于错误的模糊度组计算的位置偏差将达到分米甚至米级，一旦这种信息被推送出去，在部分场景如航空、精密制导、施工等将造成重大的安全隐患。因此，判断模糊度是否被正确固定的确认技术十分重要。

发明内容

为解决上述问题，本发明的主要目的在于提供一种模糊度确认方法，其利用多种检验方法对模糊度组进行检验，有效地防止了错误固定解被输出，增强了GNSS解算结果地可靠性。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种模糊度确认方法，其特征在于，包含：

获取观测值和星历数据，将所述观测值和星历数据代入预设的双差观测方程，计算浮点解，将浮点模糊度及其方差阵进行模糊度固定，生成最优整数模糊度组和次优整数模糊度组；

对所述最优整数模糊度组和次优整数模糊度组进行检验，包括R-ratio检验、观测值残差rms检验以及坐标一致性检验。

进一步，所述获取观测值和星历数据，将所述观测值和星历数据代入预设的双差观测方程，计算浮点解，将浮点模糊度及其方差阵进行模糊度固定，生成最优整数模糊度组和次优整数模糊度组；具体包括以下步骤：

步骤1、基于获取到的观测值和星历数据构建双差观测方程，输出双差观测矩阵，所述双差观测方程包含有位置未知量和模糊度未知量；

步骤2、根据高度角正弦函数随机模型和协方差传播定律，计算所述双差观测矩阵的随机噪声矩阵；

步骤3、计算浮点解，根据最小二乘法求解浮点位置和浮点模糊度；并根据协方差传播定律，计算浮点解的方差-协方差阵；

步骤4、基于所述浮点模糊度及其方差阵，通过LAMBDA算法搜索模糊度，生成最优整数模糊度组和次优整数模糊度组。

进一步，对所述最优整数模糊度组和次优整数模糊度组进行检验，具体包括以下步骤：

步骤5、将所述最优整数模糊度组和次优整数模糊度组进行R-ratio检验，设置第一阈值，通过所述R-ratio检验则进入步骤6；不通过则进入部分模糊度固定；

步骤6、基于所述最优整数模糊度组反算固定解，再将所述固定解和最优整数模糊度回代所述双差观测方程，输出残差，计算残差的rms；进行观测值残差rms检验，若通过则进入步骤7，否则显示固定失败；