[发明专利]一种自动取药机器人

说明书

本发明提供了一种自动取药机器人，包括导向位移组件、与所述导向位移组件连接的取药组件、以及将所述取药组件取出药品盛装的装药组件，所述导向位移组件具有纵向平移和升降的自由度，以控制所述取药组件对准药柜上需取药的药盒，所述取药组件具有横向平移的自由度，且两端均布置有取药部，以在同一位置对两侧的所述药柜取药，所述装药组件设置在所述取药组件的下方，所述取料部取药后移动至与所述装药组件对齐，将药品释放并落料至所述装药组件中，采用全自动化的方式控制，无需人工干预，能按预设取出多种所需的药品，且剂量准确可控，提升了取药效率及可靠性，降低了差错率。

技术领域

本发明涉及自动取药技术领域，特别涉及一种自动取药机器人。

背景技术

随着社会的发展和人民生活水平的日渐提高，人们在就医时更偏向于选择医疗环境更好的大医院，由此导致大医院每年就诊量越来越多。现今各个大医院门诊药房通常还是人工进行找药、取料的，采用人工取药的方式工作量大，长时间工作后容易导致工作差错率高，且药品调剂的准确性直接关系到患者的用药安全，因此需要研发设计自动化的取药机器人来解决上述问题。

专利CN110666768A公开一种自动取药机器人，以轮式车体搭载可升降的机械手，实现对盒、瓶装药品等的自动抓取或吸取，具有移动范围大、移动自由等特点，但这种自动取药机器人只能单面取药，对另一面的药柜取药时需要转向，而转向在两个狭窄的药柜之间较难以完成，因此降低了取药效率，具有进一步改进空间。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种设置在取药柜之间的自动取料机器人，以改善背景技术中提及的问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种自动取药机器人，包括导向位移组件、与所述导向位移组件连接的取药组件、以及将所述取药组件取出药品盛装的装药组件，所述导向位移组件具有纵向平移和升降的自由度，以控制所述取药组件对准药柜上需取药的药盒，所述取药组件具有横向平移的自由度，且两端均布置有取药部，以在同一位置对两侧的所述药柜取药，所述装药组件设置在所述取药组件的下方，所述取料部取药后移动至与所述装药组件对齐，将药品释放并落料至所述装药组件中。

进一步地，所述导向位移组件包括纵向导槽、纵向导轨和竖向导轨，所述纵向导槽悬挂固定，所述纵向导轨与所述纵向导槽的外侧壁固定，所述竖向导轨的顶端与所述纵向导轨活动连接，所述竖向导轨设置有行走部，所述行走部位于所述纵向导槽的内部，以驱动所述竖向导轨沿所述纵向导槽移动，所述取药组件与所述竖向导轨活动连接，能够沿所述竖向导轨升降。

进一步地，所述纵向导轨为燕尾形，所述竖向导轨的顶端形成有燕尾槽，所述燕尾槽与燕尾形的所述纵向导轨配合，形成活动连接。

进一步地，所述行走部包括行走安装台，所述行走安装台上设置有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机通过传动锥齿轮组与转轴连接，所述转轴的端部设置有行走轮，所述行走轮与所述纵向导槽滚动连接。

进一步地，所述取药组件包括取药安装台，所述取药安装台上设置有取药驱动机构及升降驱动部，所述取药部与所述取药驱动机构连接，所述升降驱动部包括升降驱动电机以及与所述升降驱动电机传动连接的升降齿轮，所述竖向导轨上形成有与所述升降齿轮啮合的升降齿条。

进一步地，所述取药驱动机构包括设置在所述取药安装台上的取药驱动部，所述取药驱动部包括取药驱动电机、与所述取药驱动电机传动连接的蜗轮、以及与所述蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆的两端分别设置有一所述取药部，所述取药部为取药吸盘，所述蜗杆内部中空，所述蜗杆上设置有真空抽气泵，所述蜗杆两端设置有控制所述取药吸盘的阀门。

进一步地，所述蜗杆的两端均设置有测距传感器。