[发明专利]高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶及高精地图等领域。具体实现方案为：获取包含车道线的图像帧及图像帧对应的雷达点云帧；针对每一帧图像帧，根据该图像帧对应的雷达点云帧，拟合得到车辆坐标系中的地平面方程；针对每一帧图像帧，对该图像帧中的车道线进行采样得到采样点；将该图像帧的采样点投影到该图像帧对应的地平面方程中，得到该图像帧的采样点在车辆坐标系的地面三维坐标；根据各采样点的地面三维坐标，将各采样点转换到世界坐标系中；根据各采样点的世界坐标，得到世界坐标系中车道线的位置。从而实现了确定车道线在世界坐标系中的位置。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶及高精地图等领域。

背景技术

高精地图也称高精度地图、高精的电子地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。无人驾驶场景中车辆对于背景环境的感知主要依赖于高精的电子地图，高精的电子地图对于无人驾驶任务的安全性和稳定性有显著帮忙，尤其是电子地图中车道线的位置，对于车辆的无人驾驶有着重要的影响。

发明内容

本公开提供了一种高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种车道线位置确定方法，所述方法包括：

获取包含车道线的图像帧及所述图像帧对应的雷达点云帧；

针对每一帧图像帧，根据该图像帧对应的雷达点云帧，拟合得到该图像帧对应的车辆坐标系中的地平面方程；

针对每一帧图像帧，对该图像帧中的车道线进行采样得到该图像帧的采样点；将该图像帧的采样点投影到该图像帧对应的地平面方程中，得到该图像帧的采样点在该图像帧对应的车辆坐标系的地面三维坐标；

根据各采样点的地面三维坐标，将各采样点转换到世界坐标系中得到各采样点的世界坐标；

根据各采样点的世界坐标，得到世界坐标系中车道线的位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种车道线位置确定装置，所述装置包括：

相关数据获取模块，用于获取包含车道线的图像帧及所述图像帧对应的雷达点云帧；

地平面方程拟合模块，用于针对每一帧图像帧，根据该图像帧对应的雷达点云帧，拟合得到该图像帧对应的车辆坐标系中的地平面方程；

地面三维坐标确定模块，用于针对每一帧图像帧，对该图像帧中的车道线进行采样得到该图像帧的采样点；将该图像帧的采样点投影到该图像帧对应的地平面方程中，得到该图像帧的采样点在该图像帧对应的车辆坐标系的地面三维坐标；

世界坐标转换模块，用于根据各采样点的地面三维坐标，将各采样点转换到世界坐标系中得到各采样点的世界坐标；

车道线位置确定模块，用于根据各采样点的世界坐标，得到世界坐标系中车道线的位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请中任一项所述的车道线位置确定方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请中任一项所述的车道线位置确定方法。