[发明专利]一种鸣笛声识别抓拍无人巡逻车及其控制方法

说明书

本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种鸣笛声识别抓拍无人巡逻车及其控制方法，麦克风安装在车体顶部，车体顶部安装有可升降云台总成，可升降云台上端安装有球状声学照相机；车体内部安装有定位装置和LED显示屏，车体前后端安装有摄像头等。高灵敏度麦克风呈阵列安装在车体顶部，可升降云台设置在高灵敏度麦克风阵列中心；球状声学照相机为先进声学照相机，将鸣笛声以图像的方式显现出来，从而丰富关于禁鸣的证据种类。本发明包括鸣笛声识别定位层、环境感知层、决策层、运动控制层；实现在规划路段进行24小时自主巡逻，识别汽车鸣笛声并定位抓拍，实现流动式巡逻监控抓拍；填补了解决灵活区域、灵活时间段等禁鸣问题的空白。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种鸣笛声识别抓拍无人巡逻车及其控制方法。

背景技术

目前，随着我国车辆保有量的极速增加，汽车带来的环境问题受到了广泛关注。汽车除了是导致大气污染的主要源头之一，更是城市噪声污染的重要污染源。虽然国家出台政策明确禁止机动车在警鸣路段鸣笛，但由于汽车鸣笛声即时性强、移动速度快，城市道路交通参与对象众多、噪声来源复杂多样，驾驶员违法鸣笛行为很难被记录下来，往往会出现缺乏证据的情况。

现阶段，我国大部分城市都主要在固定路口设置机动车鸣笛抓拍系统。但是这种方法存在监控范围受限、识别准确率较低、普及率较低、人工成本高等缺陷。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有技术在固定路口设置机动车鸣笛抓拍系统，存在监控范围受限、识别准确率较低、普及率较低、人工成本高的问题。

解决以上问题及缺陷的难度为：如今虽然文明城市建设不断推进，但是违法鸣笛行为仍然不断。特别是对于灵活区域、灵活时间段等禁鸣要求，目前没有方法可以满足要求。

解决以上问题及缺陷的意义为：解决灵活区域、灵活时间段等禁鸣问题，可以对于不文明驾驶行为起到优秀的警示、劝诫作用，减轻噪声污染，促进文明城市建设。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种鸣笛声识别抓拍无人巡逻车及其控制方法。本发明可实现在规定路段进行自主巡逻，识别汽车鸣笛声并定位抓拍，实现流动式巡逻监控。

本发明是这样实现的，一种鸣笛声识别抓拍无人巡逻车，所述鸣笛声识别抓拍无人巡逻车设置有麦克风阵列；麦克风阵列安装在车体顶部，车体顶部安装有可升降云台，可升降云台上端安装有球状声学照相机；

车体内部安装有LED显示屏；车体前后两端安装有激光雷达和毫米波雷达，前侧安装有摄像头，后侧安装有夜视摄像头；车体左右两侧安装有北斗定位装置。

进一步，所述麦克风为高灵敏度麦克风，呈阵列安装在车体顶部。

进一步，所述可升降云台设置在高灵敏度麦克风阵列中心。

进一步，所述球状声学照相机为先进声学照相机，球状声学照相机球心与可升降云台的轴线共线；

进一步，所述北斗定位装置分别安装在车体横向两侧，两装置中心与升降台中心三点共面安装；

进一步，所述毫米波雷达安装在车体前后两侧，两者中心与车体纵向对称线共线；

进一步，所述激光雷达呈对称分别安装在车体四个角，并处于同一水平高度；

进一步，所述摄像头安装在车体前侧，与车体纵向对称面共面，安装在毫米波雷达上方；

进一步，所述夜视摄像头安装在车体后侧，与车体纵向对称面共面，安装在毫米波雷达上方。

本发明的另一目的在于提供一种所述鸣笛声识别抓拍无人巡逻车的鸣笛声识别抓拍无人巡逻车控制方法，所述鸣笛声识别抓拍无人巡逻车控制方法，包括鸣笛声识别定位层、环境感知层、决策层、运动控制层。