[发明专利]高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，其中，车载控制器能够基于车载摄像机采集到的行驶视频帧序列生成交通标志物的更新信息，并将更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。

技术领域

本发明涉及智能驾驶地图技术领域，尤其是涉及一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备。

背景技术

高精地图对于当前汽车驾驶来说是至关重要的，可以为用户提供路网信息，进而可以推荐出发点到目的点的行驶路线，为驾驶带来了便利。

高精地图中的交通标志物(例如，交通标志牌)不仅可以提供重要的道路信息属性，还可以为视觉定位尤其是纵向上的定位提供先验信息，通常，地图供应方会利用测绘设备以及辅助的三维扫描设备如激光雷达对道路两侧交通标志牌进行扫描提取存储等制作相关的操作以完成高精地图，以及交通标志牌的制作。

然而，面对一个城市及之上规模场景，高精地图制作完后的持续更新，成了一个棘手的问题，目前，继续依靠测绘设备和地图采集车，不断重复的进行扫描作业，以保证即时更新，虽然在小范围内可行，在覆盖区域不断扩增，地图规模不断变大的情况下，这种方法的地图更新所消耗的人力和资源是极其巨大的，以至于最终想要做到即时确认、更新和增加一些道路相关属性变得不可行。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，通过驾驶员的车辆能够将交通标志物的更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。

第一方面，本发明实施例提供了一种高精地图中交通标志物更新的方法，其中，该方法应用于车载控制器，车载控制器还与车载摄像机和车载定位模块通讯连接，上述方法包括：获取车辆行驶过程中车载摄像机采集到的行驶视频帧序列；基于车载定位模块采集的定位信息对行驶视频帧序列进行交通标志物检测和跟踪，得到标注有交通标志物检测框的行驶视频帧和同一交通标志物的行驶轨迹信息；其中，行驶轨迹信息为包含相同检测框标识的行驶视频帧子序列；将每条行驶轨迹信息对应的交通标志物分别作为第一对象，对于每个第一对象均执行以下操作：基于行驶视频帧子序列计算第一对象在高精地图中的第一地图位置；对第一地图位置进行位置调整得到第二地图位置；基于第二地图位置计算第一对象的中心点的平均投影误差；在平均投影误差小于预设投影误差阈值，且行驶视频帧子序列的帧数大于预设视频帧数时，基于第二地图位置查找第一对象在高精地图中的第三地图位置；如果第三地图位置与第二地图位置的距离大于预设距离阈值时，生成更新信息发送至高精地图的地图供应方，以使地图供应方根据更新信息中所携带的第二地图位置对第一对象在高精地图的位置进行更新。

上述基于行驶视频帧子序列计算第一对象在高精地图中的第一地图位置的步骤，包括：基于行驶视频帧子序列计算第一对象的中心点的中心像素；基于中心像素和车载摄像机的相机参数计算车载摄像机的相机投影矩阵；基于相机投影矩阵和行驶视频帧子序列中每一视频帧包括的交通标志物检测框的中心位置信息计算第一地图位置。

上述通过下式计算所第一地图位置：其中，[u_N，v_N]表示驶视频帧子序列中第N个视频帧中包括的交通标志物检测框的中心位置信息，P_N(1)，P_N(2)，P_N(3)分别为第一对象对应的第N个相机投影矩阵的第一行矩阵值，第二行矩阵值和第三行矩阵值，X_i表示第i个第一对象。

上述对第一地图位置进行位置调整得到第二地图位置的步骤，包括：基于第一对象对应的行驶视频帧子序列中每一视频帧包括的交通标志物检测框的中心位置信息、第一对象对应的第一地图位置和相机投影矩阵构建优化函数；调整第一地图位置和相机投影矩阵直至优化函数达到预设函数值为止，得到调整后的第二地图位置。