[发明专利]一种目标跟踪方法、系统、装置及设备

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于目标跟踪系统中，所述目标跟踪系统包括全景相机和至少两个细节相机组，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中任意一个细节相机组包括至少一个细节相机，且所述任意一个细节相机组的监控范围为所述任意一个细节相机组包括的至少一个细节相机各自的监控范围的集合；所述方法包括：

控制所述全景相机检测第一目标，并获取所述第一目标经过的位置的信息；

若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，其中，所述平稳度用于表示所述第一目标的运动轨迹的平稳性；

从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若所述平稳度越低，则确定出的所述目标细节相机组的监控范围越大；

从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，并控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，包括：

根据所述第一目标经过的位置的信息，拟合用于表示所述第一目标的运动轨迹的曲线；

基于所述曲线对应的导数，确定所述第一目标的平稳度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个细节相机组中每个细节相机组关联一个平稳度范围，且任意两个细节相机组关联的平稳度范围不存在重叠；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，包括：

确定所述平稳度所处的目标平稳度范围，将所述目标平稳度范围关联的细节相机组确定为所述目标细节相机组。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，包括：

将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机确定为所述目标细节相机。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机组确定为所述目标细节相机，包括：

若与所述第一目标的距离最近的细节相机当前在跟踪第二目标，则比对所述第一目标与所述第二目标的优先级；

若所述第一目标的优先级高于所述第二目标的优先级，则将所述与所述第一目标的距离最近的细节相机组确定为所述目标细节相机；

控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标，包括：

控制所述目标细节相机将跟踪的目标从所述第二目标切换至所述第一目标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制所述目标细节相机组中距离所述与所述第一目标的距离最近的细节相机最近的细节相机跟踪所述第一目标；或者，

若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制其他细节相机组中距离所述第一目标最近的细节相机跟踪所述第一目标，所述其他细节相机组为除了所述至少两个细节相机组中除了与所述第一目标的距离最近的细节相机所在的细节相机组之外的细节相机组。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标细节相机组中的任意两个细节相机各自的监控范围存在重叠；在控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标之后，所述方法还包括：

根据所述第一目标经过的位置的信息，预测所述第一目标的下个位置；

若确定所述下个位置位于监控范围的重叠区域，则控制邻接细节相机跟踪所述第一目标，所述监控范围的重叠范围是指所述目标细节相机的监控范围与所述目标细节相机组中的所述邻接细节相机的监控范围之间的重叠范围。