[发明专利]三维地图生成方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种三维地图生成方法，包括：

获取车辆发送的多张图像对应的多个图像信息，所述图像中包括检测到的检测对象，所述检测对象是指道路环境中的3D对象，所述图像信息包括拍摄位置、拍摄时间和所述检测对象的对象信息；

根据所述多个图像信息中的拍摄位置和拍摄时间，对所述多个图像信息进行排序处理；

根据排序后的所述多个图像信息，判断当前三维地图中是否存在与第i个图像信息对应的目标检测对象匹配的三维对象；其中，初始时，所述当前三维地图为空，所述第i个图像信息中包括一个或者多个检测对象的对象信息；

若是，则根据所述第i个图像信息中的所述目标检测对象的对象信息，在所述当前三维地图中更新所述三维对象；

若否，则根据所述第i个图像信息中的所述目标检测对象的对象信息、以及所述第i个图像信息之前的N个图像信息，在所述当前三维地图中构建所述目标检测对象对应的三维对象，所述N为大于或等于1的整数；

其中，当所述第i个图像信息中包括多个检测对象时，将每个检测对象分别作为所述目标检测对象，判断当前三维地图中是否存在与所述目标检测对象匹配的三维对象；所述i依次取2、3、……、M，直至所述i取M之后，将所述当前三维地图确定为目标三维地图，所述M为所述多个图像信息的数量，所述M为大于1的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，判断当前三维地图中是否存在与第i个图像信息对应的目标检测对象匹配的三维对象，包括：

生成所述第i个图像信息对应的虚拟图像，所述虚拟图像中包括所述目标检测对象；

根据所述当前三维地图中各三维对象的位置和所述第i个图像信息中的拍摄位置，在所述虚拟图像中，对所述当前三维地图中的三维对象进行投影处理；

若投影处理后的虚拟图像中存在投影对象，则获取所述投影对象与所述目标检测对象的第一目标相似度，并根据所述第一目标相似度，判断当前三维地图中是否存在与所述目标检测对象匹配的三维对象；

若投影处理后的虚拟图像中不存在所述投影对象，则确定所述当前三维地图中不存在与所述目标检测对象匹配的三维对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，获取所述投影对象与所述目标检测对象的第一目标相似度，包括：

获取所述投影对象的第一属性信息，所述第一属性信息包括形状、尺寸和类型中的至少一种；

获取所述目标检测对象的第二属性信息，所述第二属性信息包括形状、尺寸和类型中的至少一种；

根据所述第一属性信息和所述第二属性信息，在所述虚拟图像中确定待选投影对象，所述待选投影对象的第一属性信息与所述第二属性信息的相似度大于或等于预设相似度；

获取所述待选投影对象与所述目标检测对象的第一目标相似度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，获取所述待选投影对象与所述目标检测对象的第一目标相似度，包括：

根据所述目标检测对象的中心点在所述虚拟图像中的位置、以及所述待选投影对象的中心点在所述虚拟图像中的位置，确定所述待选投影对象与所述目标检测对象的第一相似度；

根据所述目标检测对象的顶点在所述虚拟图像中的位置、以及所述待选投影对象的顶点在所述虚拟图像中的位置，确定所述待选投影对象与所述目标检测对象的第二相似度；

根据所述第一相似度和所述第二相似度，确定所述待选投影对象与所述目标检测对象的第一目标相似度。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其中，根据所述第一目标相似度，判断当前三维地图中是否存在与所述目标检测对象匹配的三维对象，包括：

若所述虚拟图像中存在投影对象与所述目标检测对象的第一目标相似度大于或等于预设阈值，则确定当前三维地图中存在与所述目标检测对象匹配的三维对象；

若所述虚拟图像中不存在投影对象与所述目标检测对象的第一目标相似度大于或等于预设阈值，则确定当前三维地图中不存在与所述目标检测对象匹配的三维对象。