[发明专利]一种AUV水下回收电磁导引装置

权利要求书

1.一种AUV水下回收电磁导引装置，其特征在于，包括安装在AUV回收基站上的发射端和安装在AUV上的接收端；

所述的发射端包括相互电连接的发射端线圈和发射端处理电路；所述的发射端通过谐振调理，由发射端线圈输出目标频率下的正弦电力信号；

所述的接收端包括相互电连接的接收端三轴感应线圈和接收端处理电路；所述的接收端三轴感应线圈的三个线圈电感量相同且两两互相垂直，接收发射端发出的正弦电路信号，接收端处理电路分析由三个线圈接收的三路信号的幅值与相位差距，进而求解发射端与接收端的相对位姿关系。

2.根据权利要求1所述的AUV水下回收电磁导引装置，其特征在于，所述的发射端处理电路包括：直流电源、DC-DC、发射端DSP处理器、运算放大器、高频逆变器、可编程直流电阻、谐振补偿电容；

发射端DSP处理器产生4路两两互补的方波信号输出，通过运算放大器将4路方波信号进行放大输入至高频逆变器；高频逆变器将方波信号进行功率放大输出给可编程直流电阻-发射端线圈-谐振补偿电容单元进行调理滤波，通过谐振作用输出目标频率下的正弦电力信号。

3.根据权利要求2所述的AUV水下回收电磁导引装置，其特征在于，所述的发射端处理电路还包括电压电流采样电路，对发射端线圈的两端电压、电流进行采样；发射端DSP处理器根据发射端线圈的两端电压、电流值对正弦电力信号进行调频，使发射端线圈两端的电压、电流处于同相位。

4.根据权利要求1所述的AUV水下回收电磁导引装置，其特征在于，所述的接收端处理电路括：多级增益电路串联回路、带通滤波器、整流器、AD采样电路、接收端DSP处理器；

接收端三轴感应线圈将接收到的三路信号分别给到多级增益电路串联回路进行自适应放大，通过带通滤波器将目标频率以外的频段杂波滤波，进而通过整流器将交流信号转成直流信号输入AD采样电路中，进而输入到接受端DSP处理器进行处理，分析三路信号的幅值与相位差距，进而求解发射端与接收端的相对位姿关系。

5.根据权利要求1所述的AUV水下回收电磁导引装置，其特征在于，所述的发射端还包括水密件、水密折弯转接件、PVC圆柱面外壳，以及线圈主体支座；

所述的发射端线圈环绕在线圈主体支座上并由PVC圆柱面外壳封装；所述的发射端线圈通过水密件、水密折弯转接件与发射端处理电路电连接。

6.根据权利要求1所述的AUV水下回收电磁导引装置，其特征在于，所述的接收端还包括密封盖、接收端支座、耐压密封壳；

所述的接收端三轴感应线圈安装在接收端支座上并采用耐压密封壳封装；所述的接收端支座通过密封盖连接在AUV上。

7.根据权利要求6所述的AUV水下回收电磁导引装置，其特征在于，密封盖与接收端支座、接收端支座与耐压密封壳之间采用径向密封方式；密封盖与AUV之间采用端面密封方式。

8.根据权利要求6所述的AUV水下回收电磁导引装置，其特征在于，密封盖、接收端支座、耐压密封壳的材质为高强度非金属材料。