[发明专利]一种转动灵活的机器人码垛机械手

说明书

本发明公开了一种转动灵活的机器人码垛机械手，包括提升机构、转动机构以及抓取机构，所述转动机构设置在所述提升机构的上端，所述抓取机构固定连接在所述转动机构的上端，本发明通过设置主体，主体内部设置可转动的驱动螺杆，驱动螺杆在驱动电机的带动下转动，从而带动内部的活动块上下移动，活动块控制连接臂移动，连接臂上设置有用于抓取货物的机械手，从而工作时，升降机构的行程无需过大，由机械手抓住货物后，由驱动螺杆带动活动块移动带动货物上升或下降，而装置整体小巧，转动机构可较为灵活的控制抓取机构的转动，适应小规模的货物码垛工作。

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，具体领域为转动灵活的机器人码垛机械手。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品，真空抓手是最常见的机械臂臂端工具，相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。

现有技术公开了申请号为：CN201621321824.X的种智能码垛机器人的机械手机架，其结构包括左固定架、固定梁柱、右固定架、左移动导轨、右移动导轨、机械手机构、尾架、压力承重板、水平横向导轨和水平横梁，所述左固定架末端通过尾架与所述右固定架固定连接，所述左固定架和右固定架底部与固定梁柱固定连接，所述左固定架和右固定架上均设有左移动导轨和右移动导轨，所述左移动导轨与所述右移动导轨结构相同，所述水平横向导轨和水平横梁架设在左固定架和右固定架上端面之间，所述水平横向导轨和水平横梁一端设有支撑滑块，所述水平横向导轨和水平横梁另一端上设有稳固滑板，但是该现有技术占地面积较大，且较为不灵活，为此，提出一种转动灵活的机器人码垛机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转动灵活的机器人码垛机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种转动灵活的机器人码垛机械手，包括提升机构、转动机构以及抓取机构，所述转动机构设置在所述提升机构的上端，所述抓取机构固定连接在所述转动机构的上端，所述抓取机构包括主体，所述主体呈长条形，且所述主体的内部设有活动腔体，所述活动腔体呈圆柱形，所述活动腔体的内部转动设有驱动螺杆，所述驱动螺杆与所述活动腔体同轴设置，所述主体的上端固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴贯穿所述主体的上侧壁与所述驱动螺杆固定连接，所述活动腔体的内部活动连接有活动块，所述驱动螺杆贯穿所述活动块，且所述驱动螺杆与所述活动块螺接，所述主体的一侧侧壁贯穿设有条形槽，所述活动块的外表面对应所述条形槽处固定连接有连接臂的一端，所述连接臂的另一端穿过所述条形槽固定连接有机械手。

优选的，所述机械手包括固定套筒，所述固定套筒固定连接在所述连接臂对应远离所述活动块的一端外表面，所述固定套筒的底部固定连接有外壳，所述外壳呈圆柱形，所述外壳的内部转动设有转动齿轮，所述外壳的侧壁贯穿设有固定框，所述固定框的数量为多个，且所述固定框呈环形均匀分布，所述固定框的内表面分别滑动连接有活动板，所述活动板远离所述外壳的一端分别固定连接有夹持板，所述活动板的另一端分别固定连接有齿条，，所述齿条分别与所述转动齿轮啮合，所述转动齿轮的轴心处固定连接有固定轴，所述固定轴的上端穿过所述固定套筒固定连接有传动辊轮。

优选的，所述固定框分层交错设置。

优选的，所述活动块包括活动套筒，所述活动套筒与所述驱动螺杆螺接，所述活动套筒的外周面设有环形槽，所述环形槽的外表面转动设有转动套管，所述转动套管的内周面设有环形腔，所述环形腔的内部设有扭簧，所述扭簧分别与所述活动套筒以及所述转动套管连接，所述连接臂与所述转动套管固定连接，所述活动套筒的上端固定连接有驱动辊轮，所述驱动辊轮与所述传动辊轮之间通过皮带传动。

优选的，所述驱动螺杆的底部固定连接有连接块，所述活动套筒的下端设有与所述连接块相配合的连接槽。

优选的，所述主体的侧壁对应所述条形槽的两侧分别设有供所述皮带穿过的通槽。