[发明专利]一种机器人误入虚拟墙后的自主脱困方法

权利要求书

1.一种机器人误入虚拟墙脱困方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：在代价地图每个刷新周期中检查底盘轮廓内的栅格代价判断轮廓内是否存在虚拟墙代价，存在虚拟墙时执行步骤2，不存在虚拟墙时底盘继续工作；

步骤2：存在虚拟墙代价时，则在圆心到该虚拟墙点的连线方向上寻找一个点来代替轮廓内的虚拟墙点；

步骤3：将步骤2中的新虚拟墙点坐标设为虚拟墙代价，然后将轮廓内的虚拟墙代价点置为空闲，重新膨胀地图，膨胀地图后重复执行步骤1。

其中步骤2中的计算过程包括以下步骤：

步骤A：设机器人圆心坐标点为P，实际虚拟墙坐标点为V，处理后的虚拟墙坐标点到圆心的距离为R，处理过后的虚拟墙坐标点为NV；

步骤B：求圆心到轮廓内虚拟墙点的方向向量的单位向量u^→：u^→＝(PV)^→/|(PV)^→|；求处理过后的虚拟墙坐标点：NV＝P+u^→·R。

2.根据权利要求1所述的一种机器人误入虚拟墙脱困方法，其特征在于：所述步骤2中当虚拟墙与底盘的直径重合时，采用双层或多层部署的方式对虚拟墙进行绘制。

3.根据权利要求1所述的一种机器人误入虚拟墙脱困方法，其特征在于：所述步骤1中当底盘位于两个虚拟墙之间时，通过人工确认的方式对机器人进行移动。