[发明专利]一种基于多普勒盲区的多模式空域目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于多普勒盲区的多模式空域目标跟踪方法，其特征在于：

步骤1：目标参数初始化，设定机载预警雷达和跟踪目标的运动模型，分别设置载机、目标的初始状态向量、初始协方差矩阵，设置物体运动模型、多普勒盲区位置等；

步骤2：以目标从无限制区域进入多普勒盲区到目标脱离多普勒盲区返回无限制区域为例，采用多模式滤波算法进行目标跟踪，假设跟踪目标除了受多普勒盲区影响下外皆会被传感器捕捉，无限制区域，滤波器为模式一，采用IMM-SCKF算法对目标进行跟踪，此模式下进行正常的机动目标跟踪；

步骤3：目标开始进入多普勒盲区，目标回波被主杂波区噪声所淹没，量测点开始丢失，此时滤波器切换为模式二，采用SCKF与PF算法共同跟踪目标，在这一模式下，SCKF算法中无量测点更新，仅用目标先验状态信息进行传递，此时依然保留该部分的目的为：当量测点未达到门限判定目标仍在多普勒盲区时可快速将滤波器切换为模式一，同时为保证模式三的可工作性，需借用模式一中最后一组目标状态信息与协方差矩阵激活PF算法，为滤波器切换至模式三做准备；

步骤4：当量测点持续丢失，判定目标进入多普勒盲区，滤波器切换为模式三，仅保留模式二中的PF算法跟踪目标，其作用在于：尽可能维持盲区内的航迹连续性，通过盲区的先验知识以及粒子的扩散尽可能让粒子接近量测重新出现的位置；

步骤5：当目标脱离多普勒盲区，传感器重新获得量测点时，滤波器切换为模式四，进行多普勒盲区到无限制区域的过渡，该模式下采用IMM-SCKF和PF算法同时跟踪目标，其中IMM-SCKF由模式三中PF算法的最后一组目标状态信息与协方差矩阵激活，采用新出现的量测点更新，同时与模式二类似，仍保留模式三中的PF算法作为返回模式三的有效手段；

步骤6：当量测点连续被传感器捕捉，判定目标位于无限制区域，滤波器切换为模式一，并采用模式四中的IMM-SCKF算法进行跟踪，此时返回步骤3继续跟踪过程。

2.根据权利要求1所述基于多普勒盲区的多模式空域目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤1中设定初始分量集具体步骤如下：

(1.1)设定目标的运动模型为匀速运动(CV)模型、匀加速运动(CA)模型、匀速转弯(CT)模型，其中在三次匀速转弯运动时目标将短暂进入多普勒盲区；设在时刻k目标的状态信息为载机的状态信息为多普勒盲区门限速度为MDV，传感器检测概率p_d为0.9。