[发明专利]一种用于工业机器人的柔性抓取装置的操作方法

权利要求书

1.一种用于工业机器人的柔性抓取装置的操作方法，其特征在于，所述柔性抓取装置包括：

电磁吸盘，包括至少一个吸盘和电磁继电器，所述电磁继电器控制吸盘对工件的抓取或放下，所述电磁吸盘上设有V形卡槽；

缓冲组件，包括活动端与固定端，所述活动端的前端与电磁吸盘连接，其后端与固定端通过缓冲装置活动连接；

固定臂，前端与所述固定端连接，其后端与所述工业机器人的末端连接；所述固定臂与所述固定端之间还设有水平调节装置，所述水平调节装置的轴线垂直于工件的轴线；

力反馈单元，设置于所述电磁吸盘与工件接触处，以根据接触压力的情况抓取工件；所述力反馈单元包括设置在电磁吸盘底部的薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器成对设置在所述V形卡槽的两个接触侧面上，所述薄膜压力传感器是两对，分别设置在所述V形卡槽的两端；

所述工业机器人通过与所述柔性抓取装置连接控制对工件的抓取或放下；

所述柔性抓取装置的操作方法是：

S1:机器人运行到视觉分析结果的坐标上方并向下运动接触工件；

S2：当接收到所述V形卡槽与所述工件接触时至少包含两个同侧槽边的所述薄膜压力传感器的示数时，继续下行并向接收到示数的所述两个同侧槽边的薄膜压力传感器所在位置的水平方向的相反方向调整所述柔性抓取装置的水平位置；

S3：当4个所述薄膜压力传感器的示数相同时，机器人垂直下行；

S4：当4个所述薄膜压力传感器的示数达到阈值，电磁继电器通电，所述电磁吸盘抓取工件。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性抓取装置的操作方法，其特征在于，所述缓冲装置包括

一对轴承座，包括固定设置在所述活动端的前端内表面的上轴承座，以及固定设置在所述活动端的后端外表面的下轴承座；

一光轴，其前端和后端分别与所述上轴承座和下轴承座固定连接；

一连接部，外周与所述固定端前端固定连接，内设通孔，所述光轴穿过所述通孔上下移动；

一弹簧，套设在所述光轴上，其一端与所述上轴承座固定连接，另一端与所述连接部固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人的柔性抓取装置的操作方法，其特征在于，所述水平调节装置包括下连接座、上连接座和螺杆推进结构，所述螺杆推进结构设置于上、下连接座之间，所述下连接座与所述固定端固定连接，所述上连接座与所述固定臂活动连接，所述螺杆推进结构控制上连接座在水平方向上移动。