[发明专利]作业车辆的控制系统

说明书

课题是实现向作业开始点的移动的高效化，提高作业效率。作业车辆的控制系统具备行驶车身、定位装置、方位角获取单元及控制部。行驶车身能够在田地内行驶。定位装置获取行驶车身的自身位置。方位角获取单元获取行驶车身的方位角。控制部生成包括田地内的作业开始点的作业路径，并控制行驶车身沿着生成的作业路径一边自主行驶一边进行作业。控制部预先设定行驶车身移动时的回转半径，基于以由方位角获取单元获取的方位角的矢量和由定位装置获取的自身位置相切的回转半径的圆、以作业路径的矢量和作业开始点相切的回转半径的圆、及相对于两个回转半径的圆的切线生成多个路径，将生成的多个路径中从自身位置到作业开始点之间最短的路径设定为移动路径。

技术领域

本发明涉及一种作业车辆的控制系统。

背景技术

以往，在能够自主行驶的农用拖拉机等作业车辆中设定使作业车辆自主行驶的作业路径的情况下，已知一种利用特定作业车辆能够开始自主行驶的自主行驶候补路径的特定部设定候补特定用区域，能够将候补特定用区域中所含的作业路径特定为自主行驶候补路径的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－147163号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在如上所述的既往技术中，因为在预先确定了作业车辆开始自主行驶的位置(开始作业的位置，以下称为作业开始点)的情况下无法生成向作业开始点的适当的移动路径，所以不能实现移动到作业开始点时的高效化。即，在如上所述的以往技术中，对于提高作业效率的点有进一步改善的余地。

本发明鉴于以上问题而提出，目的在于提供一种能够实现向作业开始点的移动的高效化，能够提高作业效率的作业车辆的控制系统。

用于解决课题的方案

为了解决上述的课题，实现目的，实施方式提供一种作业车辆的控制系统，其特征在于，具备：行驶车身，其能够在田地内行驶；定位装置，其获取上述行驶车身的自身位置；方位角获取单元，其获取上述行驶车身的方位角；以及控制部，其生成包括上述田地内的作业开始点的作业路径，并控制上述行驶车身沿着生成的上述作业路径一边自主行驶一边进行作业，就上述控制部而言，预先设定上述行驶车身在上述田地内移动时的回转半径，基于以由上述方位角获取单元获取的上述方位角的矢量及由上述定位装置获取的上述自身位置相切的上述回转半径的圆、以上述作业路径的矢量及上述作业开始点相切的上述回转半径的圆、以及相对于两个上述回转半径的圆的切线，生成多个路径，将生成的上述多个路径中从上述自身位置到上述作业开始点之间最短的路径设定为基于自主行驶的移动路径。

发明的效果

根据实施方式的作业车辆，能够实现向作业开始点的移动的高效化，能够提高作业效率。

附图说明

图1是表示实施方式的作业车辆的概略左侧视图。

图2是表示实施方式的作业车辆的控制系统的块图。

图3是田地内的自主行驶的说明图(之一)。

图4是田地内的自主行驶的说明图(之二)。

图5是表示移动路径设定的处理的流程图(之一)。

图6是表示移动路径设定的处理的流程图(之二)。

图7是移动路径的路径模式的说明图。

图8中，(a)是左转－右转－左转的路径模式的说明图，(b)是右转－左转－右转的路径模式的说明图。

图9是便携终端装置的显示画面上的移动路径变更的说明图(之一)。