[发明专利]一种头部姿势真值的获取方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种头部姿势真值的获取方法，其特征在于，包括：

获取多个图像采集设备在相同时刻对目标对象采集的图像；

对所述多个图像采集设备中各个所述图像采集设备所采集的图像中的人脸关键点进行标注，获得各个所述图像采集设备对应的人脸关键点信息；

基于各个所述图像采集设备对应的人脸关键点信息和各个所述图像采集设备的参数，重建出各个所述图像采集设备对应的人脸三维关键点信息；

基于目标图像采集设备对应的人脸三维关键点信息建立人脸坐标系，所述目标图像采集设备为所述多个图像采集设备之一；

根据所述目标图像采集设备的坐标系和所述人脸坐标系，获得目标图像对应的所述目标对象的头部姿势真值，所述目标图像为所述目标图像采集设备在所述时刻对所述目标对象采集的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像采集设备的坐标系和所述人脸坐标系，获得目标图像对应的所述目标对象的头部姿势真值，包括：

根据所述人脸坐标系和所述目标图像采集设备的坐标系，获得所述人脸坐标系相对于所述目标图像采集设备的坐标系的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵获得所述目标图像对应的所述目标对象的头部姿势真值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标图像采集设备对应的人脸三维关键点信息建立人脸坐标系，包括：

基于所述目标图像采集设备对应的人脸三维关键点信息确定人脸平面；

根据所述人脸平面确定所述人脸平面的法向量；

基于所述人脸平面和所述人脸平面的法向量建立所述目标对象的人脸坐标系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述图像采集设备对应的人脸关键点信息和各个所述图像采集设备的参数，重建出各个所述图像采集设备对应的人脸三维关键点信息，包括：

根据所述目标图像采集设备对应的人脸关键点信息、参考图像采集设备对应的人脸关键点信息、所述目标图像采集设备的内部参数、所述参考图像采集设备的内部参数以及所述目标图像采集设备和所述参考图像采集设备之间的外部参数，通过三角化重建法重建出所述目标图像采集设备对应的人脸三维关键点信息；所述参考图像采集设备为所述多个图像采集设备之中所述目标图像采集设备以外的任一图像采集设备；

根据所述目标图像采集设备对应的人脸三维关键点信息以及所述外部参数，获得所述参考图像采集设备对应的人脸三维关键点信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将相互对应的图像和头部姿势真值存储为图像真值对。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取多个图像采集设备在相同时刻对目标对象采集的图像，包括：

向所述目标对象所处的空间提供多种不同的光照条件；

获取相同的光照条件下所述多个图像采集设备在相同时刻对所述目标对象采集的图像。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述多个图像采集设备采集所述目标对象的图像时，所述目标对象坐在座位上，所述座位用于模拟实车环境中的座椅；所述图像采集设备相对于所述座位的设置参数为依据所述实车环境中模拟对象相对于所述座椅的设置参数确定的；

所述模拟对象包括以下至少一种：

A柱、B柱、仪表盘、前挡风玻璃或左侧车玻璃。