[发明专利]一种高速公路自动变道方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种高速公路自动变道方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括基于左前方车辆的车速和距离，判断是否进行左变道；当满足进行左变道的条件时，获得变道指令；当不满足进行左变道的条件时，基于右前方车辆的车速和距离，判断是否进行右变道；当满足进行右变道的条件时，获得变道指令；基于获得的变道指令，自动执行对应的变道操作。解决了现有的在高速公路上变道的方式事故率较高的问题。本申请具有使车辆安全平稳地变道至相邻车道，降低高速公路变道事故率的效果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种高速公路自动变道方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，大部分驾驶员对安全车距与车速之间的关系并不了解，在紧急情况下，不知道用于反应和制动所需的距离，且为了防止被加塞而会与前车保持了过近的车距，进而导致了交通事故。特别地，当车辆位于高速公路上需要变道时，事故率更高。

针对上述中的相关技术，发明人认为现有的在高速公路上变道的方式依赖人工，存在有事故率较高的缺陷。

发明内容

在为了使车辆安全平稳地变道至相邻车道，降低高速公路变道的事故率，本申请提供了一种高速公路自动变道方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种高速公路自动变道方法，具有使车辆安全平稳地变道至相邻车道，降低高速公路变道事故率的特点。

本申请是通过以下技术方案得以实现的：

一种高速公路自动变道方法，包括以下步骤：

基于左前方车辆的车速和距离，判断是否进行左变道；

当满足进行左变道的条件时，获得变道指令；

当不满足进行左变道的条件时，基于右前方车辆的车速和距离，判断是否进行右变道；

当满足进行右变道的条件时，获得变道指令；

基于获得的所述变道指令，自动执行对应的变道操作。

通过采用上述技术方案，本方案在高速公路上需要变道的应用场景下，基于左前方车辆的车速和距离，计算当前车辆的可运动时间；再结合左前方车辆的车速，计算当前车辆的可跟车距离，即当前车辆与左前方车辆的距离差，以基于距离差和安全的原则，判断是否进行左变道，满足则获得左变道指令；而当不满足进行左变道的条件时，再判断是否进行右变道，即本方案是先进行左变道判断且在不满足左变道条件后，才进行右变道判断，因左变道和右变道对前方车辆的车距控制要求是不同的，且在进行右变道时对前方车辆的车距控制要求更高、控制难度更大，故本方案优先左变道，以降低变道控制要求的难度，利于更精准地控制车距，提高了自动变道的安全性，且在满足左变道条件时即执行变道操作，不再判断是否进行右变道，大大节省了运算效率；而在不满足左变道条件时自动判断是否进行右变道，控制更灵活，利于最大程度地保证驾驶员的变道意图；基于右前方车辆的车速和距离，计算当前车辆的可运动时间；再结合右前方车辆的车速，计算当前车辆的可跟车距离，即当前车辆与右前方车辆的距离差，以基于距离差和安全的原则，判断是否进行右变道，满足则获得右变道指令，不满足则无变道指令；最后基于获得的变道指令，自动执行对应的变道操作；一种高速公路自动变道方法不依赖驾驶员对安全车距与车速之间的关系的把握程度，能使车辆安全平稳地变道至相邻车道，降低了高速公路变道的事故率。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：在所述基于左前方车辆的车速和距离的步骤后，还包括以下步骤：

基于左侧方是否有车辆并行，再判断是否进行左变道。

通过采用上述技术方案，判断是否进行左变道还考虑左侧方是否有车辆并行，以保证当前车辆与相邻车辆有足够的横向安全间距，进一步提高了车辆变道的安全性。