[发明专利]一种摩擦阻尼减振足杆

说明书

本发明涉及了一种摩擦阻尼减振足杆，所述摩擦阻尼减振足杆包括足杆安装座、足杆和弹性套圈组。所述弹性套圈组包括内套圈、外套圈和侧套圈，其中外套圈的内圈、内套圈的外圈和侧套圈的内圈一侧均存在一定的楔角，三种套圈依次套装在足杆上，所述足杆穿设于足杆安装座，足杆安装座固接在足杆上方。当足杆受到轴向冲击力时，外套圈和侧套圈的开口变大，套圈之间相互摩擦，足杆安装座相对于足杆高度下降，进而产生一定的减振作用。本发明结构简单,安全可靠。

技术领域

本发明涉及到多足机器人领域，尤其是涉及一种多足轮机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，越来越多的足式机器人呈现在我们眼前，由于目前足式机器人在足腿转换时振动幅度较大，难以从事较高难度的作业。因此，一种减振足杆的出现就很有必要了。

发明内容

本发明针对现有技术不足，提供一种摩擦阻尼减振足杆，在多足轮机器人行走中，可以发挥出有效的减振作用。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现。

一种摩擦阻尼减振足杆，所述摩擦阻尼减振足杆包括足杆、足杆安装座和弹性套圈组。所述弹性套圈组分别包括内套圈、外套圈和侧套圈，其中外套圈的内圈和内套圈的外圈存在一定的楔角，侧套圈的内圈一侧也存在一定的楔角，三种弹性套圈套装在足杆上，所述足杆穿设于足杆安装座，足杆安装座固接在足杆上。

本发明通过将弹性套圈、足杆安装座依次套装在足杆上，将减振足杆装配到多足轮机器人中，便可以用于多足轮机器人的减振试验。可以根据不同试验地形来增减弹性套圈的数量，使得多足轮机器人减振效果更好。

作为优化，足杆上有固定弹性套圈的装置或结构。本优化方案中套圈从一端套装到足杆上，另一端通过装置或结构可以使弹性套圈实现轴向固定，结构简单，便于生产。

作为优化，足杆安装座一端采用圆柱形，另一端带有安装孔。安装孔是为了与足杆进行固接。

作为优化，内套圈的外径与外套圈、侧套圈的内径半径相等。用来保证三种弹性套圈之间的装配。

作为优化，外套圈和侧套圈有开口。本优化方案中套圈存在开口是为了让外套圈和侧套圈在相互挤压时内径变大，进而实现减振作用。

作为优化，内套圈的外圈、外套圈的内圈和侧套圈一侧的内圈通过楔角依次贴合在一起套装在足杆上。本优化方案中由于三种弹性套圈自身均带有一定的楔角，相邻弹性套圈之间会发生挤压，对足杆产生径向压力，同时弹性套圈之间的轴向距离减小，利用斜面之间的摩擦消耗振动能量，进而产生减振效果。

本发明的有益效果是：结构简单，便于装配，通过足杆受力使三种弹性套圈利用楔角挤压，减振性能还可以通过增减弹性套圈数量来调节，有效缓解了多足轮机器人的足杆冲击力，使得多足轮机器人行走更加稳定，速度也有所提升，可以完成更高难度的越障、爬坡等动作。

附图说明

图1为本发明：一种摩擦阻尼减振足杆剖视图。

图2为本发明：一种摩擦阻尼减振足杆立体图。

图3为本发明：弹性套圈截面图。

图4为本发明：足杆安装座主视图和左视图。

图5为本发明：足杆示意图。

图6为本发明：侧套圈主视图和左视图。

图7为本发明：内套圈主视图和左视图。

图8为本发明：外套圈主视图和左视图。

如图1中所示：1.1、足杆，1.2、足杆安装座。

如图3中所示： 3.1、侧套圈，3.2、内套圈，3.3、外套圈。

具体实施方式