[发明专利]地形图测绘方法、装置和设备

权利要求书

1.一种地形图测绘方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器，包括：

同步飞行器搭载的激光雷达获取的点云数据和飞行器搭载的惯导设备获取的运动数据；

对同步后的点云数据和运动数据进行即时航位推算处理，得到即时位姿点云数据；

对同步后的点云数据和运动数据进行融合得到优化位姿点云数据；

将即时位姿点云数据和优化位姿点云数据进行转换处理得到高程栅格数据以生成目的地形图。

2.根据权利要求1的地形图测绘方法，其特征在于，所述对同步后的点云数据和运动数据进行融合得到优化位姿点云数据，包括：

采用定位建图SLAM框架对同步后的点云数据和运动数据进行融合，得到优化位姿点云数据。

3.根据权利要求1的地形图测绘方法，其特征在于，所述对同步后的点云数据和运动数据进行即时航位推算处理，得到即时位姿点云数据，包括：

根据历史最新的优化位姿点云数据、同步后的点云数据和同步后的运动数据，进行实时的航位推算处理得到即时位姿点云数据。

4.根据权利要求3的地形图测绘方法，其特征在于，所述根据历史最新的优化位姿点云数据、同步后的点云数据和同步后的运动数据，进行实时的航位推算处理得到即时位姿点云数据，包括：

根据同步后的运动数据和历史最新的优化位姿点云数据，对飞行器的位姿进行预测，得到飞行器的预测位姿数据；

将预测位姿数据与同步后的点云数据封装成即时位姿点云数据。

5.根据权利要求1的地形图测绘方法，其特征在于，所述同步飞行器搭载的激光雷达获取的点云数据和飞行器搭载的惯导设备获取的运动数据，包括：

使用与点云数据当前帧前后相邻帧的运动数据对运动数据进行插值，以使插值后所得运动数据与激光雷达获取的点云数据当前帧对齐以实现点云数据和运动数据的同步。

6.根据权利要求1的地形图测绘方法，其特征在于，所述方法还包括：

同步飞行器搭载的视觉设备获取的图像数据；

对同步后的视觉设备获取的图像数据进行语义分割，得到语义类别标签；

其中，所述对同步后的点云数据和运动数据进行航位推算处理，得到即时位姿点云数据，包括：对同步后的点云数据、运动数据进行航位推算处理，得到即时位姿点云数据；根据语义类别标签对即时位姿点云数据进行语义标记，得到包含语义标记的即时位姿点云数据；

其中，所述对同步后的点云数据和运动数据进行融合得到优化位姿点云数据，包括：对同步后的点云数据、运动数据进行融合得到优化位姿点云数据；根据语义类别标签对优化位姿点云数据进行语义标记，得到包含语义标记的优化位姿点云数据；

其中，所述将即时位姿点云数据和优化位姿点云数据进行转换处理为高程栅格数据以生成目的地形图，包括：将包含语义标记的即时位姿点云数据和包含语义标记的优化位姿点云数据进行转换处理，得到高程栅格数据以生成目的地形图。

7.根据权利要求1的地形图测绘方法，其特征在于，所述将即时位姿点云数据和优化位姿点云数据进行转换处理得到高程栅格数据以生成目的地形图，包括：

分别将即时位姿点云数据和优化位姿点云数据中的位姿数据和点云数据转化成地图坐标系的点云数据；

通过空间栅格对分别转化的地图坐标系的点云数据进行高程栅格化处理，得到高程栅格数据以生成目的地形图。

8.根据权利要求7的地形图测绘方法，其特征在于，所述通过空间栅格对分别转化的地图坐标系的点云数据进行高程栅格化处理，得到高程栅格数据以生成目的地形图，包括：

按照即时位姿点云数据的处理优先级高于优化位姿点云数据的处理优先级的原则，将由即时位姿点云数据转化的地图坐标系的点云数据和由优化位姿点云数据转化的地图坐标系的点云数据，分别转换为高优先级的高程栅格数据和低优先级的高程栅格数据；

根据高程栅格数据的优先级，将高程栅格数据聚合为矩阵形式的高程切片，生成高程栅格地图；按照使用目的，采用与使用目的对应的地图生成器，将高程栅格地图转换为与使用目的对应的地形图。