[发明专利]一种用于试管样品卸料的智能机械手

权利要求书

1.一种用于试管样品卸料的智能机械手，包括机架，其特征在于：所述机架上安装有两平行间隔设置的X向导轨，所述X向导轨上安装有X向直线模组，Y向导轨安装在X向直线模组上，所述Y向导轨上安装有Y向直线模组，Z向导轨沿Z向固定在Y向直线模组上，Z向直线模组安装在Z向导轨上，试管抓取机械手安装在Z向直线模组上，所述试管抓取机械手包括固定在Z向直线模组上的角度调节气缸安装座，角度调节气缸安装座的底部设置有转轴座，转轴固定在所述转轴座上，角度调节座的一端与转轴的前端连接，角度调节气缸的顶部固定在角度调节气缸安装座上，角度调节气缸倾斜设置，且角度调节气缸的伸缩轴与角度调节座上远离转轴的一端连接，所述角度调节座的底部设置有分距滑轨，多个分距滑块并行安装在分距滑轨上，且多个分距滑块之间均通过分距拉杆连接，每个分距滑块底部均对应安装有试管抓爪驱动气缸，每个试管抓爪驱动气缸上对应安装有试管抓爪，分距气缸安装在角度调节座的底部且与分距滑轨平行设置，所述分距气缸的伸缩轴通过分距连杆与分距拉杆的前端连接，所述角度调节座的下方设置有底座，底座与角度调节座之间通过连接块连接，所述底座上安装有夹板驱动气缸，所述夹板驱动气缸底部安装有夹板，所述夹板将多个安装在试管抓爪驱动气缸上的试管抓爪包裹。

2.如权利要求1所述的用于试管样品卸料的智能机械手，其特征在于：所述夹板内侧设置有多个与试管匹配的半圆形定位夹槽。

3.如权利要求1或2所述的用于试管样品卸料的智能机械手，其特征在于：所述倾斜设置的角度调节气缸的伸缩轴与角度调节座上远离转轴的一端之间通过三角座连接。