[发明专利]用于更新基于传感器的参考地图的变化检测标准

权利要求书

1.一种方法，包括：

从交通工具的传感器设备接收在所述交通工具的附近区域中检测到登记对象的指示；

由所述交通工具的处理器基于所述指示确定所述登记对象的特征与基于传感器的参考地图的特征之间的差异，所述基于传感器的参考地图的所述特征包括与所述登记对象的坐标位置相对应的地图位置；

由所述处理器执行使用自监督学习进行训练的机器学习模型，以从给所述模型的输入中标识变化检测，所述差异是否满足用于更新所述基于传感器的参考地图的变化检测标准；

响应于确定所述差异满足所述变化检测标准，而由所述处理器使所述基于传感器的参考地图被更新以减少所述差异；以及

由所述处理器使所述交通工具在自主模式下操作，所述自主模式依赖于所述基于传感器的参考地图，以用于在所述登记对象的所述坐标位置的附近区域中导航所述交通工具。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器设备包括雷达设备，并且所述基于传感器的参考地图包括至少部分地从雷达数据导出的参考地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器设备包括激光雷达设备，并且所述基于传感器的参考地图包括至少部分地从点云数据导出的参考地图。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

由所述处理器通过生成用于确定是否更新所述基于传感器的参考地图的多个变化检测标准，来使所述机器学习模型使用自监督学习进行训练。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，生成用于确定是否更新所述基于传感器的参考地图的所述多个变化检测标准包括：基于训练数据来进行自监督学习，所述训练数据包括以自然语言表达的名义任务。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，生成用于确定是否更新所述基于传感器的参考地图的所述多个变化检测标准包括：基于训练数据来进行自监督学习，所述训练数据进一步包括基于传感器的问题和答案。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于传感器的问题和答案包括与点云数据相关的问题和答案，所述点云数据指示位于环境中的不同地图位置处的登记对象的三维特征。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图位置包括空间的三维区域，并且所述登记对象的所述坐标位置包括空间中的三维坐标位置。

9.一种计算机可读存储介质，包括指令，所述指令在被执行时，使交通工具的处理器：

从交通工具的传感器设备接收在所述交通工具的附近区域中检测到登记对象的指示；

基于所述指示确定所述登记对象的特征与基于传感器的参考地图的特征之间的差异，所述基于传感器的参考地图的所述特征包括与所述登记对象的坐标位置相对应的地图位置；

执行使用自监督学习进行训练的机器学习模型，以从给所述模型的输入中标识变化检测，所述差异是否满足用于更新所述基于传感器的参考地图的变化检测标准；

响应于确定所述差异满足所述变化检测标准，而使所述基于传感器的参考地图被更新以减少所述差异；并且

使所述交通工具在自主模式下操作，所述自主模式依赖于所述基于传感器的参考地图，以用于在所述登记对象的所述坐标位置的附近区域中导航所述交通工具。

10.如权利要求9所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述传感器设备包括雷达设备，并且所述基于传感器的参考地图包括至少部分地从雷达数据导出的参考地图。

11.如权利要求9所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述传感器设备包括激光雷达设备，并且所述基于传感器的参考地图包括至少部分地从点云数据导出的参考地图。