[发明专利]臂架姿态的辅助确定方法、装置及作业机械

说明书

本发明提供一种臂架姿态的辅助确定方法、装置及作业机械，该方法包括：获取历史臂架姿态数据集，所述历史臂架姿态数据集包括有多个臂架姿态数据组，每个臂架姿态数据组的数据包括节臂角度数据、臂架末端位置数据及系统压力数据；根据所述臂架末端位置数据，将所述历史臂架姿态数据集划分为多个臂架姿态数据子集；在各臂架姿态数据子集中，根据所述节臂角度数据和所述系统压力数据，确定不同臂架末端位置数据对应的目标臂架姿态信息；其中，所述目标臂架姿态信息用于辅助作业机械确定臂架姿态。该方法通过对获取历史臂架姿态数据集进行分析，有助于辅助作业机械确定臂架姿态，进而提高作业效率，降低作业功耗。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种臂架姿态的辅助确定方法、装置及作业机械。

背景技术

臂架系统是作业机械重要的执行机构之一，臂架系统包括多个节臂，多个节臂之间可以相对转动。

目前，作业机械的臂架姿态的控制是由操作者根据臂架末端作业的位置进行节臂角度的手动调整。依靠操作者的经验进行臂架节臂的角度调整，主观性较强，且调节过程繁琐，降低作业效率的同时，也增加了作业的功耗。

发明内容

本发明提供一种臂架姿态的辅助确定方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中如何确定臂架姿态的问题。

本发明提供一种臂架姿态的辅助确定方法，包括：

获取历史臂架姿态数据集，所述历史臂架姿态数据集包括有多个臂架姿态数据组，每个臂架姿态数据组的数据包括节臂角度数据、臂架末端位置数据及系统压力数据；

根据所述臂架末端位置数据，将所述历史臂架姿态数据集划分为多个臂架姿态数据子集；

在各臂架姿态数据子集中，根据所述节臂角度数据和所述系统压力数据，确定不同臂架末端位置数据对应的目标臂架姿态信息；

其中，所述目标臂架姿态信息用于辅助作业机械确定臂架姿态。

根据本发明提供的一种臂架姿态的辅助确定方法，所述在各臂架姿态数据子集中，根据所述节臂角度数据和所述系统压力数据，确定不同臂架末端位置数据对应的目标臂架姿态信息，包括：

对所述臂架姿态数据子集进行聚类分析，将所述臂架姿态数据子集中的正常工况数据聚类得到多个臂架姿态数据簇；

从所述多个臂架姿态数据簇中确定目标臂架姿态数据簇；

将所述目标臂架姿态数据簇的节臂角度众数作为所述目标臂架姿态信息。

根据本发明提供的一种臂架姿态的辅助确定方法，所述从所述多个臂架姿态数据簇中确定目标臂架姿态数据簇，包括：

获取各臂架姿态数据簇的节臂角度平均值和系统压力平均值；

将所述多个臂架姿态数据簇中所述系统压力平均值最小的数据簇确定为所述目标臂架姿态数据簇。

根据本发明提供的一种臂架姿态的辅助确定方法，所述对所述臂架姿态数据子集进行聚类分析，将所述臂架姿态数据子集中的正常工况数据聚类得到多个臂架姿态数据簇，包括：

根据所述臂架末端位置数据，确定初始聚类中心；

基于所述初始聚类中心，将所述臂架姿态数据子集划分为多个初始臂架姿态数据簇；

对所述初始聚类中心进行基于平均值和距离的迭代更新，并基于更新的聚类中心对所述多个初始臂架姿态数据簇进行聚类分析；

在满足迭代结束条件的情况下，得到所述多个臂架姿态数据簇。

根据本发明提供的一种臂架姿态的辅助确定方法，所述迭代结束条件为各臂架姿态数据簇中所有臂架末端位置数据到所述更新的聚类中心的距离均值不再增加。