[发明专利]一种单频实时精密单点定位方法

权利要求书

1.一种单频实时精密单点定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)获取目标位置的多历元卫星观测数据；并对获取的数据进行数据预处理，得到预处理后的单点多历元观测数据；

2)利用预处理后的多历元观测数据，构建历元间观测数据的观测方程和状态方程；

3)采用自相关系数法确定多历元观测值之间的方差-协方差阵，并利用单频PPP算法确定多历元参数之间的先验方差-协方差阵；

4)设定第一滑动窗口尺寸，按照设定的第一滑动窗口尺寸采用滑动窗单频PPP算法，根据参数间的等价性建立参数的历元间约束方程，将该约束方程添加到平方根信息滤波模型中，并根据生成的观测值之间的方差-协方差阵与多历元参数之间的先验方差-协方差阵进行参数解算，得到坐标修正值，根据坐标修正值对单点概略坐标进行修正，实现精密单点定位；其中所述的平方根信息滤波模型包括有观测方程和状态方程。

2.根据权利要求1所述的单频实时精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤3)中观测值之间方差-协方差阵的计算公式为：

ρ_τ＝ρ_ij＝ρ_ji,τ＝|i-j|,(i，j＝1,…,m)

式中，ρ为两个观测值之间的相关系数；m为参加计算的历元数；是第i历元的偏差，σ_i与σ_i+τ分别为第i与第i+τ历元观测值的中误差；τ为两个观测值间间隔的历元数；r_i与r_i+τ分别为第i与第i+τ历元观测值的残差，并且满足r_i＝r_i+τ＝n-1，n为多历元观测中的可观测卫星数。

3.根据权利要求1所述的单频实时精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤1)中数据预处理为通过数据探测法探测并修复粗差、探测并修复钟跳，通过多普勒积分法与相位伪距组合法探测并修复周跳。

4.根据权利要求3所述的单频实时精密单点定位方法，其特征在于，所述的预处理还包括剔除卫星数据中的无效时段。

5.根据权利要求1所述的单频实时精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤2)中建立观测方程的过程为：设定第二滑动窗口的尺寸，按照第二滑动窗口的尺寸建立历元观测值滑动窗口，得到每个窗口下的历元观测值的观测方程。

6.根据权利要求1或5所述的单频实时精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤2)还包括对观测方程和状态方程进行线性化处理。

7.根据权利要求1所述的单频实时精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤4)中在参数解算前，选择第一滑动窗口下第一组的模糊度作为基准值，所述模糊度根据单频的相位观测值减去伪距观测值，并对电离层延迟进行改正后得到。

8.根据权利要求1所述的单频实时精密单点定位方法，其特征在于，所述步骤4)在进行参数解算时还需要建立观测值误差方程，该误差方程为：

V_j＝A_jx_j+B_jy_j-l_j

式中，V为观测值误差矩阵；j为联合的历元数；x_j为不被约束的j个历元的参数；y_j为被约束j个历元的参数；A_j与B_j分别为x_j与y_j的系数行满秩矩阵；l_j为误差向量。