[发明专利]一种柔性连接件及末端执行器组件

权利要求书

1.一种柔性连接件，能够多自由度弯曲，其特征在于，包括：

制动力传递通道，设置在所述柔性连接件的内部，沿所述柔性连接件的轴向延伸方向贯穿所述柔性连接件；

制动力件，穿设在所述制动力传递通道中，所述制动力件在制动力传递通道中轴向移动传递推力和拉力，所述制动力件随柔性连接件多自由度弯曲；

姿态力传递通道，设置在所述柔性连接件的内部，沿所述柔性连接件的轴向延伸方向贯穿所述柔性连接件，所述柔性连接件内设置至少三条姿态力传递通道，所述姿态力传递通道围绕所述制动力传递通道均匀分布；

姿态力件，穿设在所述姿态力传递通道中，所述姿态力件的一端与柔性连接件的一端连接，通过所述姿态力件传递周向拉力，带动柔性连接件多自由度弯曲。

2.根据权利要求1所述的柔性连接件，其特征在于：所述柔性连接件包括多个依次首尾相连呈链条状结构的关节件，所述关节件的两侧接触面分别为能够匹配的球形凹面和球形凸面，相邻两个关节件之间通过球形凹面和球形凸面配合能够相对转动。

3.根据权利要求1所述的柔性连接件，其特征在于：所述制动力件包括多个依次首尾相连呈链条状结构的转动件，所述转动件的两侧接触面分别设置有能够匹配的旋转端面，相邻两个转动件之间通过旋转端面配合能够相对转动，相邻两个转动件之间还设置有扣合结构。

4.根据权利要求3所述的柔性连接件，其特征在于：所述扣合结构由所述转动件旋转端面的自身形状匹配扣合形成或由外部连接件将所述转动件串联形成。

5.根据权利要求1所述的柔性连接件，其特征在于：所述姿态力件为钢丝、钢丝绳或链条结构。

6.一种末端执行器组件，其特征在于：包括上述权利要求1-5任意一项所述的柔性连接件，所述柔性连接件的两端分别连接有支撑件和执行器；

所述执行器设置在靠近所述姿态力件与柔性连接件连接的一端，所述支撑件设置在另一端；

所述支撑件包括与所述制动力传递通道连通的制动力延伸通道和与所述姿态力传递通道连通的姿态力延伸通道，所述制动力件穿设在制动力延伸通道中，所述姿态力件穿设在姿态力延伸通道中；

所述执行器与所述制动力件连接，所述执行器接收制动力件轴向传递的推力或拉力。

7.根据权利要求6所述的末端执行器组件，其特征在于：所述柔性连接件的两端分别设置有支撑件连接座和执行器连接座。

8.根据权利要求6所述的末端执行器组件，其特征在于：在所述支撑件的远离所述柔性连接件的一端设置有施力组件，所述施力组件作用在制动力件和姿态力件上，所述施力组件通过所述制动力件向所述执行件传递轴向方向的拉力和推力，所述施力组件通过姿态力件传递轴向方向的拉力，带动所述柔性连接件多自由度弯曲。

9.根据权利要求6所述的末端执行器组件，其特征在于：所述执行器具有能够开合的夹持部，所述执行器接收到制动力件传递的拉力或推力时，能够切换夹持部的开合状态。

10.根据权利要求6所述的末端执行器组件，其特征在于：所述执行器包括手术用的线性吻合器、手术钳、手术剪、钛夹钳、施夹器。