[发明专利]一种车辆定位方法、装置、设备、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备、系统及存储介质。该方法包括：向目标路侧设备发送定位请求信号，并控制车载设备的多个天线开启；通过各天线接收目标路侧设备发送的包含特征值的无线电波信号；根据同一时刻各天线接收到的无线电波信号中所包含的特征值和目标路侧设备的坐标确定车辆的位置。通过本发明的技术方案，能够解决现有的车载定位设备间精确校对时间困难，需要使用的路侧设备数量较多，容易引入测量误差的问题；实现只使用一个路侧设备对车辆进行定位，降低车辆定位计算的复杂度，减少测量误差，提高车辆定位精确度。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

在车辆定位领域中，依靠车载设备(On board Unit，OBU)中的高精度(GlobalPositioning System，GPS)模块和全球定位系统获取车辆的卫星定位是常规的定位方式，但是在无GPS信号或GPS信号较弱的情况下会导致OBU定位丢失，无法实现V2X预警功能。

针对上述问题，可以基于基站型路侧设备(Road Side Unit，RSU)和OBU对车辆进行定位，但是需要使用三个或四个RSU，每个RSU和OBU之间或者多个RSU之间必须准确校对时间，测量时必须通过各RSU接收到的OBU位置定位请求信号之间的时间差确定OBU的位置，即车辆的位置。存在的问题是：设备间需要校对时间，而精确对时困难；需要使用的RSU数量较多，且任意一个RSU的坐标不准确对结果影响比较大；需要测量的时间比较多更容易引入测量误差。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆定位方法、装置、设备、系统及存储介质，以实现能够只使用一个RSU对车辆进行定位，降低车辆定位计算的复杂度，减少测量误差，提高车辆定位精确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，应用于包含多个天线的车载设备，所述车载设备的多个天线分散设置于车辆上，所述方法包括：

向目标路侧设备发送定位请求信号，并控制所述车载设备的多个天线开启；

通过各所述天线接收所述目标路侧设备发送的包含特征值的无线电波信号；

根据同一时刻各所述天线接收到的无线电波信号中所包含的特征值和所述目标路侧设备的坐标确定所述车辆的位置。

进一步的，所述无线电波信号为所述目标路侧设备在预设周期内以预设频率发送的包含特征值的信号，所述特征值依次取自预设特征序列中的数值。

进一步的，所述预设特征值序列包括零至预设数值的自然数构成的序列，所述预设数值由所述预设频率和所述预设周期确定。

进一步的，根据同一时刻各所述天线接收到的无线电波信号中所包含的特征值和所述目标路侧设备的坐标确定所述车辆的位置，包括：

确定至少三组天线组，每组天线组包含任意两个所述天线；

对于每组天线组，基于所述预设频率和所述天线组所对应的两个天线同一时刻接收到的无线电波信号包含的特征值，确定所对应的两个天线的传输距离差，所述传输距离差为所对应的两个天线分别与所述目标路侧设备的距离之差；

基于各所述天线组所对应的两个天线之间的传输距离差，确定所述车载设备的目标天线相对于所述目标路侧设备的相对位置，所述目标天线为所述车载设备包含的各天线中指定的一个天线；

基于所述相对位置和所述目标路侧设备的坐标确定所述车辆的位置。

进一步的，基于所述预设频率和所述天线组所对应的两个天线同一时刻接收到的无线电波信号包含的特征值，确定所对应的两个天线的传输距离差，包括：

确定所对应两个天线同一时刻接收到的无线电波信号包含的特征值的差值；