[发明专利]一种压缩车压填控制方法、装置、电子设备及压缩车

说明书

本申请公开了一种压缩车压填控制方法、装置、电子设备及压缩车，所述压缩车压填控制方法包括步骤：压填过程中，根据液压系统的相关作业参数判断刮板、滑板是否动作到位；若刮板、滑板动作不到位，则控制刮板油缸和滑板油缸反向动作后重复前述步骤，直至刮板、滑板动作到位完成压填作业。本申请在压填循环出现问题时，将根据液压系统的相关作业参数判断刮板、滑板是否动作到位，若不到位，则自动控制补刮(上行)解决，消除了阻塞情况，无需人工解决，提高了工作效率和客户满意度，确保每一次填装均为有效填装，提高工作效率，避免了能源的浪费。

技术领域

本申请涉及环卫设备技术领域，特别地，涉及一种压缩车压填控制方法、装置、电子设备及压缩车。

背景技术

压缩车上装大体由两部分组成：垃圾箱箱体及填装器。填装器内设置有刮板油缸和滑板油缸，箱体内设置有推铲油缸，通过刮板及滑板油缸复合动作将垃圾填装进箱体内，复合动作可分解为：刮板张开-滑板下行-刮板刮合-滑板上行；同时推铲油缸负责装料时顶住垃圾，不至于垃圾垮塌。

目前市场上常见的刮板油缸和滑板油缸是否到位为通过接近开关实现，当接近开关感应时，默认油缸到位，执行下一个动作。当箱体中垃圾形成阻塞块、填装器内垃圾太多或者有异物卡住导致刮板刮合和滑板上行动作不到位时，一般通过时间逻辑反复，但上述方式存在如下不足：

1、无自动解决方案，出现问题，只能手动操作去解决，但受限于个人熟练程度及工作条件受限，手动解决费时又费力，影响工作效率。

2、若压填过程中出现阻塞情况，机构只会执行反复压填，但又无法有效装填，浪费能源。

发明内容

本申请实施例一方面提供了一种压缩车压填控制方法，以解决现有压缩车出现压填堵塞时因不能及时消除导致无法有效填装垃圾的技术问题。

本申请采用的技术方案如下：

一种压缩车压填控制方法，包括步骤：

压填过程中，根据液压系统的相关作业参数判断刮板、滑板是否动作到位；

若刮板、滑板动作不到位，则控制刮板油缸和滑板油缸反向动作后重复前述步骤，直至刮板、滑板动作到位完成压填作业。

进一步地，还包括步骤：

若控制刮板油缸和滑板油缸动作反转的次数n大于设定阈值时，通过电磁换向阀控制推铲油缸的无杆腔油液流回油箱，使推铲油缸缩回带动推铲后退一定距离。

进一步地，压填过程中，根据液压系统的相关作业参数判断刮板、滑板是否动作到位，具体包括步骤：

刮板刮合工况时，当监测到系统压力信号达到设定的溢流压力时，若同时或先接收到刮板刮合的接近开关信号，则判断刮板动作到位，若未接收到刮板刮合接近开关信号，则判断刮板动作不到位；

滑板上行工况时，当监测到系统压力信号达到设定的溢流压力时，若同时或先接收到滑板上行的接近开关信号，则判断滑板动作到位，若未接收到滑板上行的接近开关信号，则判断滑板动作不到位。

进一步地，监测系统压力信号时，先对所得系统压力信号进行滤波处理，滤除液压油缸在急停或换向时的压力瞬时值，获得稳定的系统压力信号。

进一步地，压填过程中，根据液压系统的相关作业参数判断刮板、滑板是否动作到位，具体包括步骤：

在刮板刮合工况持续设定时长后，若监测到刮板油缸的实测伸出长度等于刮板油缸的最大伸出长度时，则判断刮板动作到位，若监测到刮板油缸的实测伸出长度不等于刮板油缸的最大伸出长度时，则判断刮板动作不到位；