[发明专利]目标检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标点云数据的第一特征矩阵、第一空间矩阵以及初始有效点数，所述第一特征矩阵用于记载所述目标点云数据中每个点对应的初始特征、所述第一空间矩阵用于记载所述目标点云数据中每个点的空间位置；

基于所述第一空间矩阵以及所述初始有效点数，生成所述目标点云数据对应的点数矩阵，所述点数矩阵用于记载所述目标点云数据中可能输出的点的坐标；

基于所述点数矩阵，生成所述目标点云数据对应的哈希图，所述哈希图包括多个非空局部链表，所述非空局部链表的数量与最终有效点数的数量相同；

基于所述哈希图，生成所述目标点云数据对应的第二空间矩阵，所述第二空间矩阵用于记载每个输出点的空间位置；

基于所述第一特征矩阵、所述最终有效点数的数量以及所述第二空间矩阵，确定所述目标点云数据中是否包括目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一空间矩阵以及所述初始有效点数，生成所述目标点云数据对应的点数矩阵包括：

基于所述第一空间矩阵以及所述初始有效点数，确定所述目标点云数据中每个点分别对应的多组卷积核的中心位置；

基于所述目标点云数据中每个点分别对应的多组卷积核的中心位置，确定所述目标点云数据对应的点数矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一空间矩阵以及所述初始有效点数，确定所述目标点云数据中每个点分别对应的多组卷积核的中心位置包括：

在处理点数不超过所述初始有效点数的情况下，基于所述第一空间矩阵、稀疏卷积核的尺寸、所述稀疏卷积核的滑动步长以及所述稀疏卷积核的内部偏移量，确定所述目标点云数据中每个点分别对应的多组卷积核的中心位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点数矩阵，生成所述目标点云数据对应的哈希图包括：

对所述点数矩阵中各个点的坐标执行哈希映射，得到所述点数矩阵中各个点对应的哈希值，所述哈希值为对应哈希矩阵的索引，所述哈希矩阵的长度大于所述点数矩阵中点的数量，且所述哈希矩阵的长度与所述点数矩阵中点的数量正相关；

将所述点数矩阵中各个点对应的哈希值进行组合，得到所述目标点云数据对应的哈希图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述点数矩阵中各个点对应的哈希值进行组合，得到所述目标点云数据对应的哈希图包括：

对于所述点数矩阵中的第i个点对应的哈希值，在所述哈希图中第i个点对应的哈希值处不存在局部链表的情况下，将所述第i个点依据哈希值放入所述哈希图，作为所述哈希图中当前哈希值对应非空局部链表的起点，i为正整数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述哈希图中存在所述第i个点对应的哈希值处存在非空局部链表的情况下，确定所述第i个点的坐标与所述非空链表对应的点的坐标是否相同；

在所述第i个点的坐标与所述非空链表对应的点的坐标相同的情况下，将所述第i个点的坐标存入当前非空局部链表的末端；

在所述第i个点的坐标与所述非空链表对应的点的坐标不同的情况下，顺序向后查找，直至找出第一个不存在局部链表的哈希值；将所述第i个点依据所述哈希值放入所述哈希图，作为所述哈希图中当前哈希值对应非空局部链表的起点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述哈希图，生成所述目标点云数据对应的第二空间矩阵包括：

遍历所述哈希图中多个非空局部链表的各个节点，依次将不同坐标对应的点填入初始空间矩阵，得到所述第二空间矩阵，所述初始空间矩阵为空白矩阵。