[发明专利]一种注塑粘胶组装设备及其组装方法

说明书

本发明涉及工件粘胶组装技术领域，具体来说是一种注塑粘胶组装设备及其组装方法，包括上料取料装置、剥膜组装装置和吸塑下料装置，且所述的剥膜组装装置包括一夹具圆盘、剥膜机构和移料组装机构，以及用于定位以帮助组装准确的视觉引导系统，所述剥膜机构包括一夹紧气缸，和呈一定夹角相对设置的平拉模组与斜拉模组，所述夹紧气缸设于所述斜拉模组上，在所述平拉模组末端设有接料板，所述接料板表面设有硅胶层，本发明所述的注塑粘胶组装设备，通过视觉引导系统使得产品粘贴的过程定位更为精确，使得微小产品的粘贴效率提升；同时在剥膜机构的接料板上设有硅胶层，使产品不易粘贴在所述接料板上，解决了产品易粘胶的问题。

技术领域

本发明涉及工件粘胶组装技术领域，具体来说是一种注塑粘胶组装设备及其组装方法。

背景技术

对于一些小型产品的粘胶组装，精度要求高，通常都是手动人工组装的方式进行。但是此种方式生产效率很低，对于高精度的镶嵌粘胶组装，一般难以通过简单的机械结构进行硬性组装，同时粘胶容易在组装过程中，粘连在工件上造成安装失败或是不贴合的情况发生。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供一种注塑粘胶组装设备，其特征在于，包括上料取料装置、剥膜组装装置和吸塑下料装置，其中所述剥膜组装装置包括

一夹具圆盘，所述夹具圆盘上设有若干粘胶组装工位、至少一个取料放料工位和至少一个保压工位；

剥膜机构，包括一夹紧气缸，和呈一定夹角相对设置的平拉模组与斜拉模组，所述夹紧气缸设于所述斜拉模组上，在所述平拉模组末端设有接料板，所述接料板表面设有硅胶层；

两组视觉引导系统，包括对应设于所述粘胶组装工位上方的第一CCD定位镜头组和对应于所述剥膜机构设置的第二CCD定位镜头组，两组视觉引导系统进行双向引导组装；

移料组装机构，包括四轴机械手，用于从所述接料板上取粘胶料移至第二CCD定位镜头组上方定位，并根据第一CCD定位镜头组获取的夹具位置将粘胶料组装至夹具上，所述机械手上设有硅胶层。

本发明所述的注塑粘胶组装设备还具有如下优选的技术方案：

1.视觉引导系统的第一CCD定位镜头组的定位镜头设于所述粘胶组装工位下方，所述第二CCD定位镜头组的定位镜头设于所述移料组装机构下方。

2.包括至少两件剥膜机构，所述第二CCD定位镜头组的定位镜头分别对应两件剥膜机构设置，所述移料组装机构包括至少两件四轴机械手，所述保压工位上方设有保压机构，用于对组装好粘胶料的夹具保压。

3.上料取料装置包括上料翻转机构、移栽变距机构和取料机械手，所述移栽变距机构位于所述上料翻转机构下方，所述移栽变距机构包括滑轨，所述滑轨上设有接料部，所述取料机械手从所述接料部上取料放置在所述第一夹具工位上。

4.接料部上设有第一接料夹具和第二接料夹具，第一接料夹具和第二接料夹具之间的间距通过气缸调整。

5.上料翻转机构包括升降部和翻转部，所述翻转部固定在所述升降部上，所述翻转部与所述接料部对应设置。

6.吸塑下料装置包括吸塑盘下料机，用于放置所述取料机械手从所述第一夹具工位取出的组装好粘胶料的夹具。

7.两组视觉引导系统进行双向引导组装具体方法如下：第一产品在待组装位时，其中一组视觉引导系统拍摄第一产品，算出它的位置坐标；四轴机械手吸取移载第二产品至另一组视觉引导系统上方拍摄，算出第二产品的位置坐标，两组视觉引导系统将两坐标数据发送到四轴控制系统，截取两组数据相对偏差的角度、距离，通过反三角等函数的计算，在完成相机像素坐标与四轴系统坐标的映射标定的前提下，将其转化为四轴机器人的绝对位置坐标，然后通过四轴机械手调整位置、角度将第二产品的位置拟合至第一产品的位置，最终进行组装。