[发明专利]盘煤系统多激光扫描仪点云数据配准方法及装置

权利要求书

1.一种盘煤系统多激光扫描仪点云数据配准方法，其特征在于，所述方法包括：

利用多个激光扫描仪扫描煤仓得到多个点云数据；

选定其中一个所述激光扫描仪的点云数据作为目标点云数据、另外一个所述激光扫描仪的点云数据作为源点云数据；根据预设的第一算法，计算所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第一旋转平移矩阵；根据所述第一旋转平移矩阵对该两个激光扫描仪的点云数据进行粗配准；

根据预设的第二算法，计算粗配准后的所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第二旋转平移矩阵；根据所述第二旋转平移矩阵对该两个激光扫描仪的点云数据进行精配准；

重复上述步骤，完成各所述激光扫描仪的点云数据配准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第一算法，计算所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第一旋转平移矩阵，包括：

分别对所述目标点云数据和所述源点云数据中的标识物进行标定；

根据最小算法，计算得到标定完成后的所述目标点云数据和所述源点云数据的所述第一旋转平移矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第二算法，计算粗配准后的所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第二旋转平移矩阵，包括：

获取所述目标点云数据和所述源点云数据中相重叠的点云部分；

根据ICP算法，优化所述目标点云数据和所述源点云数据中相重叠的点云部分对应点距离最小值，计算得到所述第二旋转平移矩阵。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述计算粗配准后的所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第二旋转平移矩阵之前，所述方法还包括：

对各所述激光扫描仪的点云数据进行滤波和降采样处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对各所述激光扫描仪的点云数据进行滤波和降采样处理，包括：

根据VoxelGrid Downsampling算法，对各所述激光扫描仪的点云数据进行滤波和降采样处理。

6.一种盘煤系统多激光扫描仪点云数据配准装置，其特征在于，所述装置包括：

第一配准模块，用于选定其中一个激光扫描仪的点云数据作为目标点云数据、另外一个所述激光扫描仪的点云数据作为源点云数据；根据预设的第一算法，计算所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第一旋转平移矩阵；根据所述第一旋转平移矩阵对该两个激光扫描仪的点云数据进行粗配准；

第二配准模块，用于根据预设的第二算法，计算粗配准后的所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第二旋转平移矩阵；根据所述第二旋转平移矩阵对该两个激光扫描仪的点云数据进行精配准。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一配准模块，具体还用于：

分别对所述目标点云数据和所述源点云数据中的标识物进行标定；

根据最小算法，计算得到标定完成后的所述目标点云数据和所述源点云数据的所述第一旋转平移矩阵。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二配准模块，具体还用于：

获取所述目标点云数据和所述源点云数据中相重叠的点云部分；

根据ICP算法，优化所述目标点云数据和所述源点云数据中相重叠的点云部分对应点距离最小值，计算得到所述第二旋转平移矩阵。

9.根据权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，还包括处理模块，所述处理模块用于：

在所述计算粗配准后的所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第二旋转平移矩阵之前，对各所述激光扫描仪的点云数据进行滤波和降采样处理。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体还用于：

根据VoxelGrid Downsampling算法，对各所述激光扫描仪的点云数据进行滤波和降采样处理。