[发明专利]点云数据采样方法、装置、计算机设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种点云数据采样方法，其特征在于，所述方法包括：

从待采样数据集中获取初始点云数据；

根据预设的初始网格宽度以及所述初始点云数据的三维分布空间的初始边界范围值获取初始网格空间，所述初始网格空间覆盖全部初始点云数据；

根据所述初始网格空间对所述初始点云数据进行初采样，并将通过所述初采样得到的目标点云数据存入采样数据集；

判断所述采样数据集中目标点云数据的点数是否大于或等于预设点数阈值；

若所述采样数据集中目标点云数据的点数大于或等于所述预设点数阈值，则输出所述采样数据集；

若所述采样数据集中目标点云数据的点数小于预设点数阈值，则执行循环采样步骤，直至所述采样数据集中目标点云数据的点数等于预设点数阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的初始网格宽度以及所述初始点云数据的三维分布空间的初始边界范围值获取初始网格空间的步骤，包括：

根据预设的初始网格宽度以及所述初始点云数据的三维分布空间的初始边界范围值，计算三维分布空间中三个维度对应的网格数量；

根据各维度的网格数量更新各维度的初始边界范围值，以得到第一目标边界范围值，其中，所述边界范围值包括各维度的边界最小值和边界最大值；

根据各维度的第一目标边界范围值、所述初始网格宽度以及各维度的网格数量划分初始网格空间，以使所述初始网格空间覆盖全部初始点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始点云数据由多个离散点组成，所述根据所述初始网格空间对所述初始点云数据进行初采样，并将通过所述初采样得到的目标点云数据存入采样数据集的步骤包括：

以所述初始网格空间的各角点为中心，将所述初始网格空间三个维度的第一目标边界范围值双向扩展预设数值，以得到第二目标边界范围值，其中，所述预设数值为初始网格宽度的一半；

根据所述第二目标边界范围值以及初始网格宽度更新所述初始网格空间，以得到目标网格空间；

并行计算所述目标网格空间中各网格内的离散点到所属网格的中心点的欧氏距离；

选择欧氏距离最小的离散点作为所属网格的目标采样点，并将各网格对应的目标采样点存入采样数据集中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述采样数据集中目标点云数据的点数小于预设点数阈值，则执行循环采样步骤，直至所述采样数据集中目标点云数据的点数等于预设点数阈值的步骤包括：

并行计算所述初始网格空间中各网格内离散点到所属网格的中心点的欧氏距离；

选择所述欧氏距离最小的离散点作为所属网格的目标采样点，并将各网格对应的目标采样点存入采样数据集中；

判断所述采样数据集中的点数是否大于或等于预设的点数阈值；

若所述采样数据集中的点数大于或等于预设的点数阈值，则输出所述采样数据集；

若所述采样数据集中的点数小于预设的点数阈值，则以目标网格宽度替代初采样步骤中的初始网格宽度，以得到下一次进行循环的迭代采样步骤，其中，所述目标网格宽度为初始网格宽度的一半；

执行所述迭代采样步骤，直至所述采样数据集中的点数等于预设的点数阈值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述并行计算所述目标网格空间中各网格内的离散点到所属网格的中心点的欧氏距离的步骤，包括：

确定所述目标网格空间中的待计算网格，所述待计算网格为网格中具有离散点且网格中心点未参与过欧氏距离计算的网格；

并行计算所有待计算网格内离散点到所属网格的中心点的欧氏距离。