[发明专利]含变杆长平行四边形闭环子链的四自由度并联机器人

权利要求书

1.含变杆长平行四边形闭环子链的四自由度并联机器人，包括机架0、第一支链1、第二支链2、第三支链3、第四支链4、第一电机110、第二电机210、第三电机310、第四电机410和动平台5，其特征在于：

所述第一支链1包括第一主动杆112、第一连杆116、第二连杆117、第三连杆120、第四连杆121、第一连接件122、第二连接件113，第一连杆116通过第一转动副114与第一主动杆112连接，第二连杆117通过第二转动副115与第一主动杆112连接，第一连接件122通过第三转动副123与第一连杆116连接，第一连接件122通过第四转动副124与第二连杆117连接，第三连杆120通过第一移动副118与第一连杆116连接，第四连杆121通过第二移动副119与第二连杆117连接，第二连接件113通过第一球铰125与第三连杆120连接，第二连接件113通过第二球铰126与第四连杆121连接；所述第一支链1的第一主动杆112通过第一零一转动副111与第一电机110连接，所述第一电机110固定在机架0上，所述第一支链1的第二连接件113通过一零二转动副51与动平台5连接，第一零一转动副111轴线与第一转动副114轴线垂直，第一零一转动副111轴线与第二转动副115轴线垂直，第一转动副114、第二转动副115、第三转动副123和第四转动副124的轴线相互平行，第一转动副114轴线和第二转动副115轴线的距离与第三转动副123轴线和第四转动副124轴线的距离相等，第一转动副114轴线和第二转动副115轴线的距离与第一球铰125中心和第二球铰126中心的距离相等，第一球铰125中心到第一转动副114轴线的距离与第二球铰126中心到第二转动副115轴线的距离相等；

所述第二支链2包括第二主动杆212、第五连杆216、第六连杆217、第七连杆220、第八连杆221、第三连接件222、第四连接件213，第五连杆216通过第五转动副214与第二主动杆212连接，第六连杆217通过第六转动副215与第二主动杆212连接，第三连接件222通过第七转动副223与第五连杆216连接，第三连接件222通过第八转动副224与第六连杆217连接，第七连杆220通过第三移动副218与第五连杆216连接，第八连杆221通过第四移动副219与第六连杆217连接，第四连接件213通过第三球铰225与第七连杆220连接，第四连接件213通过第四球铰226与第八连杆221连接；所述第二支链2的第二主动杆212通过第二零一转动副211与第二电机210连接，所述第二电机210固定在机架0上，所述第二支链2的第四连接件213通过二零二转动副52与动平台5连接，第二零一转动副211轴线与第五转动副214轴线垂直，第二零一转动副211轴线与第六转动副215轴线垂直，第五转动副214、第六转动副215、第七转动副223和第八转动副224的轴线相互平行，第五转动副214轴线和第六转动副215轴线的距离与第七转动副223轴线和第八转动副224轴线的距离相等，第五转动副214轴线和第六转动副215轴线的距离与第三球铰225中心和第四球铰226中心的距离相等，第三球铰225中心到第五转动副214轴线的距离与第四球铰226中心到第六转动副215轴线的距离相等；

所述第三支链3包括第三主动杆312、第九连杆316、第十连杆317、第十一连杆320、第十二连杆321、第五连接件322、第六连接件313，第九连杆316通过第九转动副314与第三主动杆312连接，第十连杆317通过第十转动副315与第三主动杆312连接，第五连接件322通过第十一转动副323与第九连杆316连接，第五连接件322通过第十二转动副324与第十连杆317连接，第十一连杆320通过第五移动副318与第九连杆316连接，第十二连杆321通过第六移动副319与第十连杆317连接，第六连接件313通过第五球铰325与第十一连杆320连接，第六连接件313通过第六球铰326与第十二连杆321连接；所述第三支链3的第三主动杆312通过第三零一转动副311与第三电机310连接，所述第三电机310固定在机架0上，所述第三支链3的第六连接件313通过三零二转动副53与动平台5连接，第三零一转动副311轴线与第九转动副314轴线垂直，第三零一转动副311轴线与第十转动副315轴线垂直，第九转动副314、第十转动副315、第十一转动副323和第十二转动副324的轴线相互平行，第九转动副314轴线和第十转动副315轴线的距离与第十一转动副323轴线和第十二转动副324轴线的距离相等，第九转动副314轴线和第十转动副315轴线的距离与第五球铰325中心和第六球铰326中心的距离相等，第五球铰325中心到第九转动副314轴线的距离与第六球铰326中心到第十转动副315轴线的距离相等；

所述第四支链4包括第四主动杆412、第十三连杆416、第十四连杆417、第十五连杆420、第十六连杆421、第七连接件422、第八连接件413，第十三连杆416通过第十三转动副414与第四主动杆412连接，第十四连杆417通过第十四转动副415与第四主动杆412连接，第七连接件422通过第十五转动副423与第十三连杆416连接，第七连接件422通过第十六转动副424与第十四连杆417连接，第十五连杆420通过第七移动副418与第十三连杆416连接，第十六连杆421通过第八移动副419与第十四连杆417连接，第八连接件413通过第七球铰425与第十五连杆420连接，第八连接件413通过第八球铰426与第十六连杆421连接；所述第四支链4的第四主动杆412通过第四零一转动副411与第四电机410连接，所述第四电机410固定在机架0上，所述第四支链4的第八连接件413通过四零二转动副54与动平台5连接，第四零一转动副411轴线与第十三转动副414轴线垂直，第四零一转动副411轴线与第十四转动副415轴线垂直，第十三转动副414、第十四转动副415、第十五转动副423和第十六转动副424的轴线相互平行，第十三转动副414轴线和第十四转动副415轴线的距离与第十五转动副423轴线和第十六转动副424轴线的距离相等，第十三转动副414轴线和第十四转动副415轴线的距离与第七球铰425中心和第八球铰426中心的距离相等，第七球铰425中心到第十三转动副414轴线的距离与第八球铰426中心到第十四转动副415轴线的距离相等。