[发明专利]爬行器线缆盘同步收放线的控制方法、系统、设备及装置

权利要求书

1.爬行器线缆盘同步收放线的控制方法，其特征在于：所述控制方法用于控制连接于线缆的爬行器的实时行驶速度与用于收放所述线缆的线缆盘的实时收放线速度保持同步，包括以下步骤，

获取所述爬行器的实时行驶速度，并根据所述爬行器的实时行驶速度得出所述线缆盘的实时收放线速度；

获取所述线缆盘中电机的实时电流值，并将预设的参考电流值与获取到的所述线缆盘中电机的实时电流值作比较，得到实时电流偏差值；

基于所述爬行器的行驶方向，且根据所述实时电流偏差值的正负性判断出所述线缆盘的实时收放线速度与所述爬行器的实时行驶速度之间的关系；

基于所述线缆盘的实时收放线速度与所述爬行器的实时行驶速度之间的关系，对所述实时电流偏差值进行PID计算，得到PID控制量；

根据所述PID控制量实时调节所述线缆盘中电机的实时电流值，进而控制所述线缆盘的实时收放线速度同所述爬行器的实时行驶速度保持同步。

2.根据权利要求1所述的爬行器线缆盘同步收放线的控制方法，其特征在于：预设的所述参考电流值具体为所述线缆盘空载时实测的电机电流值。

3.根据权利要求1或2所述的爬行器与线缆盘同步收放线的控制方法，其特征在于：当所述线缆盘中电机的实时电流值大于所述参考电流值时，则所述实时电流偏差值为负值；当所述线缆盘中电机的实时电流值小于所述参考电流值时，则所述实时电流偏差值为正值；

判断所述线缆盘的实时收放线速度与所述爬行器的实时行驶速度之间的关系的具体步骤为，

当所述爬行器朝向所述线缆盘行驶，且所述实时电流偏差值为负值时，则判定所述线缆盘的实时收放线速度高于所述爬行器的实时行驶速度；

当所述爬行器朝向所述线缆盘行驶，且所述实时电流偏差值为正值时，则判定所述线缆盘的实时收放线速度低于所述爬行器的实时行驶速度；

当所述爬行器背向所述线缆盘行驶，且所述实时电流偏差值为负值时，则判定所述线缆盘的实时收放线速度低于所述爬行器的实时行驶速度；

当所述爬行器背向所述线缆盘行驶，且所述实时电流偏差值为正值时，则判定所述线缆盘的实时收放线速度高于所述爬行器的实时行驶速度。

4.根据权利要求1或2所述的爬行器线缆盘同步收放线的控制方法，其特征在于：对所述实时电流偏差值进行PID计算的具体过程为，

基于所述线缆盘的实时收放线速度与所述爬行器的实时行驶速度之间的关系，根据所述实时电流偏差值对所述线缆盘中电机的实时电流值进行比例调节，得到实时电流比例调节值；

对比例调节误差产生的偏差值实时积累至所述实时电流比例调节值中，得到实时电流比例调节值积分量；

对所述实时电流比例调节值积分量进行微分处理，得到所述PID控制量。

5.爬行器线缆盘同步收放线的控制系统，其特征在于：所述控制系统用于控制连接于线缆的爬行器的实时行驶速度与用于收放所述线缆的线缆盘的实时收放线速度保持同步，包括以下模块，

收放线速度获取模块，其用于获取所述爬行器的实时行驶速度，并根据所述爬行器的实时行驶速度得出所述线缆盘的实时收放线速度；

电流偏差值计算模块，其用于获取所述线缆盘中电机的实时电流值，并将预设的参考电流值与获取到的所述线缆盘中电机的实时电流值作比较，得到实时电流偏差值；

速度关系判定模块，其用于基于所述爬行器的行驶方向，且根据所述实时电流偏差值的正负性判断出所述线缆盘的实时收放线速度与所述爬行器的实时行驶速度之间的关系；

PID调节模块，其用于基于所述线缆盘的实时收放线速度与所述爬行器的实时行驶速度之间的关系，对所述实时电流偏差值进行PID计算，得到PID控制量；

同步控制模块，其用于根据所述PID控制量实时调节所述线缆盘中电机的实时电流值，进而控制所述线缆盘的实时收放线速度同所述爬行器的实时行驶速度保持同步。

6.根据权利要求5所述的爬行器线缆盘同步收放线的控制系统，其特征在于：预设的所述参考电流值具体为所述线缆盘空载时实测的电机电流值。