[发明专利]一种机器人末端内空关节结构

权利要求书

1.一种机器人末端内空关节结构，其特征在于，包括手臂（7）、T轴减速机（13）、末端法兰（14）、B轴减速机（15）、关节结构件（24）、B轴传动组件（40）及T轴传动组件（41），其中B轴传动组件（40）和T轴传动组件（41）分别设置于手臂（7）的左右两侧；

B轴减速机（15）设置于B轴传动组件（40）的前端，B轴减速机（15）的输入端与B轴传动组件（40）连接，B轴减速机（15）的输出端与关节结构件（24）连接，关节结构件（24）绕B轴线转动地设置于手臂（7）的前端；

T轴减速机（13）设置于关节结构件（24）上，T轴减速机（13）的输入端与T轴传动组件（41）连接，T轴减速机（13）的输出端与末端法兰（14）连接，T轴减速机（13）驱动末端法兰（14）绕与B轴线垂直的T轴线旋转；

所述关节结构件（24）上设有中心筒Ⅰ（35）和中心筒Ⅱ（27），中心筒Ⅰ（35）的中心轴线为与B轴线重合的C轴线，中心筒Ⅱ（27）的中心轴线与T轴线重合；

所述T轴传动组件（41）设置于中心筒Ⅰ（35）的外侧；所述T轴减速机（13）套装在中心筒Ⅱ（27）的外侧；

所述T轴传动组件（41）包括带传动机构Ⅰ、锥齿轮Ⅰ（9）和锥齿轮Ⅱ（12）及密封罩（23），其中锥齿轮Ⅰ（9）套装在所述中心筒Ⅰ（35）的外侧，且锥齿轮Ⅰ（9）与所述中心筒Ⅰ（35）之间留有间隙；锥齿轮Ⅰ（9）的齿轮轴通过轴承Ⅰ（10）和轴承Ⅱ（11）与所述手臂（7）转动连接；

带传动机构Ⅰ设置于所述手臂（7）的一侧，且带传动机构Ⅰ与锥齿轮Ⅰ（9）的齿轮轴传动连接；

锥齿轮Ⅱ（12）设置于所述T轴减速机（13）的输入端，锥齿轮Ⅱ（12）与锥齿轮Ⅰ（9）啮合；密封罩（23）罩设于锥齿轮Ⅰ（9）和锥齿轮Ⅱ（12）的外侧，且密封罩（23）的两端均与所述关节结构件（24）密封连接。

2.根据权利要求1所述的机器人末端内空关节结构，其特征在于，所述轴承Ⅰ（10）位于所述轴承Ⅱ（11）的外侧，且所述轴承Ⅰ（10）的外圈通过压盖（18）轴向限位；所述轴承Ⅰ（10）的内圈与所述锥齿轮Ⅰ（9）之间设有弹簧（19）。

3.根据权利要求1所述的机器人末端内空关节结构，其特征在于，所述带传动机构Ⅰ包括电机Ⅰ（1）、同步带Ⅰ（2）、带轮Ⅰ（3）及带轮Ⅱ（8），其中电机Ⅰ（1）设置于所述手臂（7）内，且电机Ⅰ（1）的输出端与带轮Ⅰ（3）连接；带轮Ⅱ（8）设置于所述锥齿轮Ⅰ（9）的齿轮轴末端，带轮Ⅱ（8）通过同步带Ⅰ（2）与带轮Ⅰ（3）传动连接；所述带轮Ⅱ（8）与所述中心筒Ⅰ（35）的外侧端部之间设有密封圈Ⅱ（39）。

4.根据权利要求1所述的机器人末端内空关节结构，其特征在于，所述手臂（7）上设有与所述中心筒Ⅰ（35）同轴的座套（16），所述轴承Ⅰ（10）和所述轴承Ⅱ（11）均位于所述锥齿轮Ⅰ（9）和座套（16）之间；所述关节结构件（24）通过轴承Ⅲ（17）安装在座套（16）的外侧。

5.根据权利要求4所述的机器人末端内空关节结构，其特征在于，所述座套（16）与所述手臂（7）之间设有密封垫Ⅱ（22）；所述座套（16）与所述锥齿轮Ⅰ（9）之间通过密封圈Ⅰ（34）密封连接；所述座套（16）与所述关节结构件（24）之间设有密封圈Ⅷ（33）；

所述关节结构件（24）与所述中心筒Ⅰ（35）的内侧端部之间设有密封圈Ⅲ（36）；所述关节结构件（24）与所述中心筒Ⅱ（27）的内侧端部之间设有密封圈Ⅹ（37），所述中心筒Ⅱ（27）的外侧端部与所述末端法兰（14）之间设有密封圈Ⅵ（28）；

所述密封罩（23）的两端与所述关节结构件（24）的连接处分别设有密封圈Ⅳ（25）和密封圈Ⅴ（26）；所述关节结构件（24）与所述T轴减速机（13）之间设有密封圈Ⅸ（38）。

6.根据权利要求1所述的机器人末端内空关节结构，其特征在于，所述B轴传动组件（40）和所述T轴传动组件（41）的外侧均设有侧盖（20），侧盖（20）与所述手臂（7）之间设有密封垫Ⅰ（21）。