[发明专利]一种人机共驾接管状态测试方法

说明书

本发明涉及一种人机共驾接管状态测试方法，包括建立虚拟车辆模型和虚拟行驶场景，并开启虚拟车辆的机器驾驶模式，将虚拟车辆模型信息和场景信息同步至测试车辆，所述测试车辆设置于固定台架上；设置感官子任务，并设置驾驶权切换条件；实时获取驾驶员感知的虚拟交通信息，当虚拟交通信息符合驾驶权切换条件时，发送接管请求至驾驶员，并获取驾驶员在执行感官子任务时的接管信息。与现有技术相比，本发明具有安全性高等优点。

技术领域

本发明涉及人机共驾接管领域，尤其是涉及一种人机共驾接管状态测试方法。

背景技术

随着智能驾驶的兴起，人机共驾作为自动驾驶中的一个重要发展阶段，将会在L3至L5的过程中长期存在，人机共驾控制策略的目标是通过融合驾驶员的敏捷感知能力，并利用人工智能的算力，从而实现安全高效的驾驶过程。驾驶员接管状态作为人机共驾过程中的一个重要状态量，一直是评价人机共驾系统优劣的重要影响因素。驾驶员作为人-车-路-环四要素中的组成部分，受人脑的高维特征和交通流的复杂多变性等客观条件的影响，较难以直接获取接管状态信息。

传统的接管状态检测方式是通过组织有驾龄经验的驾驶员，通过车内摄像头或眼动仪进行感知，在实际人机切换场景下获取接管状态信息，如驾驶员反应时间和驾驶员接管时间等，但若在真实道路场景下进行测试，不仅会受到道路场景覆盖不广的约束，同时复杂的路况会带来安全隐患。

现有技术中为了解决以上问题，将车辆置于特定的测试场地中并将车辆的行驶信息映射到虚拟系统中，但这样依然存在问题，首先需要在一个很大的无障碍场地进行试验，占地面积大且测试成本高；且驾驶员接管状态突变时，如急刹车和急转向等情况下，很有可能会导致车辆侧翻，即使解决了路况的安全问题，依然存在车辆自身的安全问题。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种人机共驾接管状态测试方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种人机共驾接管状态测试方法，包括以下步骤：

S1、建立虚拟车辆模型和虚拟行驶场景，并开启虚拟车辆的机器驾驶模式，将虚拟车辆模型信息和场景信息同步至测试车辆，所述测试车辆设置于固定台架上，所述测试车辆与固定台架不发生相对移动，所述场景信息显示在测试车辆的挡风玻璃上，驾驶员坐在测试车辆的驾驶位上；

S2、设置感官子任务，并设置驾驶权切换条件；

S3、实时获取驾驶员感知的虚拟交通信息，当虚拟交通信息符合驾驶权切换条件时，执行步骤S4；

S4、发送接管请求至驾驶员，并获取驾驶员在执行感官子任务时的接管信息。

进一步地，所述测试车辆设置有ROS分布式通信架构，所述ROS分布式通信架构结合虚拟车辆模型和虚拟行驶场景将虚拟交通信息反馈至测试车辆的显示屏上，同时将车辆的机器驾驶指令反馈至测试车辆的控制装置上。

进一步地，在机器驾驶模式时实时对驾驶员状态进行检测，若检测到驾驶员分心或疲劳，对驾驶员发出警告。

进一步地，分心的判定步骤如下：

A1、获取驾驶员的头部图像和驾驶员对方向盘的握力；

A2、根据驾驶员的头部图像判断驾驶员的凝视区域和头部姿态；

A3、当满足以下任一条件时，执行步骤A4：

当车辆航向不在凝视区域内时；

或当驾驶员对方向盘的握力小于一号握力阈值时；

或当头部姿态倾斜时；

A4、对驾驶员发送分心警告。

进一步地，疲劳的判定步骤如下：