[发明专利]机器人的覆盖移动作业方法

说明书

本发明提供了一种机器人的覆盖移动作业方法，包括以下步骤：S1：构建栅格地图，确定栅格地图的非占用区域为可行驶栅格区域；S2：根据机器人的底盘区域确定腐蚀模板的大小，调用得到的腐蚀模板对可行驶栅格区域进行逐步腐蚀以得到多个可行驶区域块；S3：调用多个可行驶区域块，逐块对各个可行驶区域块进行覆盖路径规划，根据得到的覆盖路径规划获取可行驶目标点的点集以及可行驶目标点的顺序；S4：根据得到的可行驶目标点的点集以及可行驶目标点的顺序使机器人进行覆盖作业。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的机器人的清扫效率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人的覆盖移动作业技术领域，具体而言，涉及一种机器人的覆盖移动作业方法。

背景技术

目前，人们通过室内机器人代替人以减轻或替代人工作业，室内机器人在作业时一般会进行覆盖路径规划，以寻找一条在设定区域内经过所有可达点的连续路径以实现室内作业，现有技术中的覆盖作业主要有随机清扫和弓形路径。

然而，对于随机清扫和弓形路径这两种路径方式而言均具有较强的随机性，从而会导致清扫效率较低，清扫时间较长。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的覆盖移动作业方法，以解决现有技术中的机器人的清扫效率较低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人的覆盖移动作业方法，包括以下步骤：S1：构建栅格地图，确定栅格地图的非占用区域为可行驶栅格区域；S2：根据机器人的底盘区域确定腐蚀模板的大小，调用得到的腐蚀模板对可行驶栅格区域进行逐步腐蚀以得到多个可行驶区域块；S3：调用多个可行驶区域块，逐块对各个可行驶区域块进行覆盖路径规划，根据得到的覆盖路径规划获取可行驶目标点的点集以及可行驶目标点的顺序；S4：根据得到的可行驶目标点的点集以及可行驶目标点的顺序使机器人进行覆盖作业。

进一步地，步骤S3的具体步骤包括：S31：对每块可行驶区域块的可行驶点进行边界点识别确定；S32：确定覆盖作业的初始位置和初始方向，根据得到的初始位置和初始方向得到覆盖作业的第一目标点；S33：在平行于前进方向并与初始点有相同间距处绘制相平行的多条直线，多条直线与边界点的交点构成多个端点，根据得到的多个端点获取可行驶目标点的点集以及可行驶目标点的顺序。

进一步地，步骤S31的具体步骤包括：对可行驶区域块的可行驶点进行遍历，确定可行驶区域块的可行驶点为内部点、或者边界点。

进一步地，步骤S32的具体步骤包括：选取距离机器人的起始位置最近的边界点为初始位置；选取可行驶区域块带旋转角度最大的内接矩形长边方向或带旋转角度最小的外接矩形的长边为初始方向。

进一步地，步骤S33的具体步骤包括：S331：在一个可行驶区域块中，从初始位置沿线段搜寻到线段的另一个端点作为下一目标点；S332：判断是否有遗漏的端点；若有遗漏的端点，则寻找最近的端点作为下一目标点；若没有遗漏的端点，则寻找当前搜寻点与其他区域块中最近的边界点，并将该边界点作为下一目标点进入至下一个可行驶区域块中；S333：重复步骤S331和步骤S332，直到对全部可行驶区域块进行目标点规划。

进一步地，步骤S4的具体步骤包括：S41：对目标点进行筛选；S42：根据筛选后的目标点进行全局路径规划和局部路径规划。

进一步地，步骤S42中进行局部路径规划的具体步骤包括：当机器人通过较窄的可通行区域时，对栅格地图进行自适应裁剪以得到局部地图，利用DWA算法对局部地图进行局部路径规划。