[发明专利]一种可变传动比的假肢膝关节

权利要求书

1.一种可变传动比的假肢膝关节，其特征在于：包括转台(1)、两个拉簧(2)、转轴(3)、两个导轨滑块模组(4)、丝杠(5)、丝杠固定件(6)、第一齿轮(7)、力传感器(8)、腿管连接件(9)、下支撑件(10)、连接座(11)、电机(12)、螺母连接件(13)、丝杠螺母(14)、两个连杆(15)、两个侧支撑件(16)、膝关节编码器(17)、滑动转轴(18)和第二齿轮(19)；

所述转台(1)包括四棱台(101)、转台轴(102)、转轴孔(103)、滑槽(104)和限位块(105)，四棱台(101)通过法兰盘和大腿接受腔连接，转台轴(102)和侧支撑件(16)形成转动副，转轴(3)可以在转轴孔(103)里转动，转轴(3)的两端用卡簧卡住用来限制与转台(1)的轴向相对位移，滑动转轴(18)可以在滑槽(104)里滑动以改变传动比的大小，限位块(105)和凸台(161)相互作用防止膝关节过度伸展；

所述拉簧(2)的一端与转轴(3)连接形成转动副，另一端与滑动转轴(18)连接形成转动副；导轨滑块模组(4)中的导轨固定在侧支撑件(16)上，滑块与螺母连接件(13)固定连接，螺母连接件(13)固定在丝杠螺母(14)上，丝杠(5)和丝杠螺母(14)形成转动副，丝杠(5)的一端固定在丝杠固定件(6)中，导轨滑块模组(4)起到防止丝杠(5)产生轴向位移的作用；

所述丝杠固定件(6)固定在连接座(11)内，连接座(11)与侧支撑件(16)固定连接；第一齿轮(7)固定连接在丝杠(5)的固定端，并与第二齿轮(19)形成齿轮啮合传动；力传感器(8)固定在下支撑件(10)底部，下支撑件(10)同时还与两个侧支撑件(16)固定连接，腿管连接件(9)固定在力传感器(8)下端；

所述电机(12)固定在连接座(11)上，电机(12)的输出轴与第二齿轮(19)固定连接，连杆(15)的一端与螺母连接件(13)连接形成转动副，另一端与滑动转轴(18)连接形成转动副，滑动转轴(18)的两端有卡簧固定防止连杆(15)的轴向位移；

所述膝关节编码器(17)的电路板固定在侧支撑件(16)上，其转子固定在转台轴(102)上。

2.根据权利要求1的一种可变传动比的假肢膝关节，其特征在于：所述的第一齿轮(7)和第二齿轮(19)为螺旋齿轮，或者为直齿轮。

3.根据权利要求1的一种可变传动比的假肢膝关节，其特征在于：所述的力传感器(8)为单轴拉压力传感器，或者为六轴力传感器。