[发明专利]基于图像误差反馈的无人机拍摄智能控制方法及系统

说明书

本发明实施方式提供一种基于图像误差反馈的无人机拍摄智能控制方法及系统，属于无人机的控制技术领域。获取当前无人机拍摄的采样图片；基于预设的视角识别方法根据所述采样图片计算所述采样图片的视角；获取所述无人机当前的位置以及所述采样图片对应的实物的位置；根据所述无人机当前的位置和所述采样图片的位置确定所述无人机拍摄的实际角度；将所述实际角度与所述视角进行比对，以确定当前的角度误差；判断所述角度误差是否大于或等于预设的误差阈值；在所述角度误差大于或等于所述误差阈值的情况下，根据所述角度误差调节所述无人机的镜头角度。该控制方法及系统能够校准无人机镜头的拍摄角度。

技术领域

本发明涉及无人机的控制技术领域，具体地涉及一种基于图像误差反馈的无人机拍摄智能控制方法及系统。

背景技术

电力巡检是电力设施维护的常规环节。近年来，为了降低人力成本，提高巡检效率，多地开始逐步引入无人机巡检技术。无人机巡检技术是指采用无人机前往现场拍摄图像，通过人为直接判断或机器图像识别的方式来确定现场设备的状态，从而完成巡检工作。

但是，机器图像识别的精度很大程度取决于无人机的拍摄角度。因此，控制调节无人机的拍摄角度是无人机拍摄以及机器图像识别的重要环节。然而，现有技术中很少有关于这类控制算法。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种基于图像误差反馈的无人机拍摄智能控制方法及系统，该控制方法及系统能够校准无人机镜头的拍摄角度。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供一种基于图像误差反馈的无人机拍摄智能控制方法，包括：

获取当前无人机拍摄的采样图片；

基于预设的视角识别方法根据所述采样图片计算所述采样图片的视角；

获取所述无人机当前的位置以及所述采样图片对应的实物的位置；

根据所述无人机当前的位置和所述采样图片的位置确定所述无人机拍摄的实际角度；

将所述实际角度与所述视角进行比对，以确定当前的角度误差；

判断所述角度误差是否大于或等于预设的误差阈值；

在所述角度误差大于或等于所述误差阈值的情况下，根据所述角度误差调节所述无人机的镜头角度。

可选地，基于预设的视角识别方法根据所述采样图片计算所述采样图片的视角包括：

提取所述采样图片的特征图的边缘线条；

在所述边缘线条中寻找不相邻的两组对边；

分别计算每组对边中两条边的差值；

确定差值较大的第一对边和差值较小的第二对边；

根据所述第一对边中较长的一边与所述采样图片的边缘的夹角确定所述视角中的y轴旋转角；

根据所述第一对边中两条边的比例确定所述视角中的x轴旋转角；

根据所述第二对边中两条边的比例确定所述视角中的z轴旋转角；

根据所述y轴旋转角、x轴旋转角以及z轴旋转角确定所述采样图片的视角。

可选地，提取所述采样图片的特征图的边缘线条包括：

对所述采用图片执行全局阈值分析操作以得到多个敏感区域；

针对每个敏感区域进行8连通域分析以形成待筛选区域；

删除不满足边缘筛选要求的所述待筛选区域；

对所述待筛选区域执行形态学开操作以去除所述待筛选区域边缘处的毛刺点；