[发明专利]基于无线Mesh网络的机器人通信装置

权利要求书

1.一种基于无线Mesh网络的机器人通信装置，其特征在于，包括：至少一个节点机器人；

各所述节点机器人获取同一无线信号源的信号；

各所述节点机器人用于将自身获得的所述无线信号源的信号强度与其他所述节点机器人获得的所述无线信号源的信号强度进行对比，根据信号强度对比结果确定一所述节点机器人为根节点机器人；

各所述节点机器人基于所述根节点机器人建立树状的Mesh网络，其中，所述根节点机器人与所述无线信号源连接，每一所述节点机器人作为子节点与作为父节点的另一所述节点机器人连接，至少一所述节点机器人作为子节点与作为父节点的所述根节点机器人连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，各所述节点机器人用于检测自身获得的所述无线信号源的信号强度，获得第一信号强度，并用于获取自身的第一识别标识，基于所述第一信号强度和所述第一识别标识生成第一信标帧，将所述第一信标帧发送至其他节点机器人；

各所述节点机器人还用于接收由其他节点机器人发送的第二信标帧，其中，各所述第二信标帧携带对应的所述节点机器人的第二信号强度和第二识别标识；各所述节点机器人还用于将所述第一信号强度和各所述第二信号强度进行对比，根据对比结果，确定一所述节点机器人为根节点机器人。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，各所述节点机器人还用于当所述第二信号强度大于所述第一信号强度时，将所述第二信号强度对应的所述第二信标帧转发至其他节点机器人，当所述第一信号强度大于所述第二信号强度时，将所述第一信标帧转发至其他节点机器人；

各所述节点机器人还用于根据接收到的所述第二信标帧的数量，确定一所述节点机器人为根节点机器人。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，各所述节点机器人还用于检测接收到的各所述第二信标帧的数量是否大于预设数量阈值，当接收到的所述第二信标帧的数量大于预设数量阈值时，确定数量大于所述预设数量阈值的所述第二信标帧对应的所述节点机器人为所述根节点机器人。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，各所述节点机器人还用于检测接收到的各所述第二信标帧的数量是否大于预设数量阈值，当存在至少两个数量大于所述预设数量阈值的所述第二信标帧时，根据预设协议，确定其中一个数量大于所述预设数量阈值的所述第二信标帧对应的所述节点机器人为所述根节点机器人。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，各所述节点机器人还用于在确定所述根节点机器人后，根据所接收的各所述第二信标帧，选取连接范围内的节点机器人，根据连接范围内的节点机器人建立潜在父节点列表，按预设选取规则从所述潜在父节点列表中选取一所述节点机器人作为父节点机器人。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，各所述节点机器人还用于当所述潜在父节点列表中存在多个所述节点机器人时，检测所述潜在父节点列表中各所述节点机器人的节点层级，从所述潜在父节点列表中选取节点层级最小的一所述节点机器人为首选父节点机器人，确定所述首选父节点机器人为父节点机器人。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，各所述节点机器人还用于所述首选父节点机器人的数量为至少两个时，检测各所述首选父节点机器人的子节点的数量，确定子节点的数量最少的所述首选父节点机器人为得到父节点机器人。

9.根据权利要求1-8任一项中所述的装置，其特征在于，各所述节点机器人还用于当所述根节点机器人移动至所述无线信号源的通信范围以外时，根据所述根节点机器人的子节点的各所述节点机器人的信号强度，确定所述根节点机器人的各子节点中的一个作为新的根节点机器人。

10.根据权利要求1-8任一项中所述的装置，其特征在于，各所述节点机器人还用于作为新增节点加入至所述Mesh网络时，选取通信距离最近的另一所述节点机器人作为父节点进行连接。