[发明专利]基于视觉的驾驶员脱手检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于视觉的驾驶员脱手检测方法，其特征在于，包括：

采集驾驶员手部方向盘图像，其中，所述驾驶员手部方向盘图像包括驾驶员手部图像和方向盘图像；

基于驾驶员手部方向盘图像的特征信息和景深信息，检测驾驶员的手是否在方向盘上；

根据驾驶员的手部是否在方向盘上的检测结果和车辆方向盘状态信息，得到驾驶员脱手状态。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的驾驶员脱手检测方法，其特征在于，所述采集驾驶员手部方向盘图像，具体包括：

利用景深相机采集所述驾驶员手部方向盘图像。

3.根据权利要求2所述的基于视觉的驾驶员脱手检测方法，其特征在于，所述景深相机设置在顶灯位置、前挡风玻璃的右上角、或前挡风玻璃的左上角。

4.根据权利要求2所述的基于视觉的驾驶员脱手检测方法，其特征在于，所述基于驾驶员手部方向盘图像的特征信息和景深信息，检测驾驶员的手是否在方向盘上，具体包括：

对所述驾驶员手部方向盘图像进行特征提取，得到所述驾驶员手部方向盘图像的特征信息和景深信息；

根据所述驾驶员手部方向盘图像的特征信息，得到手部定位框和方向盘定位框的位置关系；

根据所述驾驶员手部方向盘图像的景深信息，得到手部和方向盘的相对景深数据；

根据所述手部定位框和方向盘定位框的位置关系和所述手部和方向盘的相对景深数据，确定驾驶员的手是否在方向盘上。

5.根据权利要求4所述的基于视觉的驾驶员脱手检测方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员手部方向盘图像的特征信息，得到手部定位框和方向盘定位框的位置关系，具体包括：

根据所述驾驶员手部方向盘图像的特征信息，计算手部特征的BOX属性和方向盘特征的BOX属性；

计算所述手部特征的BOX属性和所述方向盘特征的BOX属性的IoU值；

将所述IoU值作为所述手部定位框和方向盘定位框的位置关系。

6.根据权利要求5所述的基于视觉的驾驶员脱手检测方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员手部方向盘图像的景深信息，得到手部和方向盘的相对景深数据，具体包括：

根据所述驾驶员手部方向盘图像的景深信息，计算手部特征的景深a和方向盘特征的景深b；

计算手部特征的景深a和方向盘特征的景深b的比值，得到景深比值；

将所述景深比值作为所述手部和方向盘的相对景深数据。

7.根据权利要求6所述的基于视觉的驾驶员脱手检测方法，其特征在于，所述根据所述手部定位框和方向盘定位框的位置关系和所述手部和方向盘的相对景深数据，确定驾驶员的手是否在方向盘上，具体包括：

若所述IoU值大于预设IoU阈值，且景深比值介于最低景深比阈值和最高景深比阈值之间，则确定驾驶员的手是否在方向盘上；

若所述IoU值小于等于预设IoU阈值，或景深比值小于等于最低景深比阈值，或景深比值大于等于最高景深比阈值，则确定驾驶员的手不在方向盘上。

8.根据权利要求1所述的基于视觉的驾驶员脱手检测方法，其特征在于，所述根据驾驶员的手部是否在方向盘上的检测结果和车辆方向盘状态信息，得到驾驶员脱手状态，具体包括：

根据驾驶员的手部是否在方向盘上的检测结果、方向盘转角状态信息和方向盘手力矩信息，得到驾驶员脱手状态。

9.根据权利要求1所述的基于视觉的驾驶员脱手检测方法，其特征在于，所述根据驾驶员的手部是否在方向盘上的检测结果、方向盘转角状态信息和方向盘手力矩信息，得到驾驶员脱手状态，具体包括：

若检测到驾驶员的手在方向盘上，且在路况稳定的情况下，方向盘转角变化低于预设转角阈值，且方向盘手力矩大于预设手力矩阈值，则驾驶员未脱手；

若检测到驾驶员的手不在方向盘上，或在路况稳定的情况下，方向盘转角变化大于等于预设转角阈值，或方向盘手力矩小于等于预设手力矩阈值，则驾驶员脱手。

10.一种基于视觉的驾驶员脱手检测系统，其特征在于，包括：

手部方向盘图像采集模块，用于采集驾驶员手部方向盘图像，其中，所述驾驶员手部方向盘图像包括驾驶员手部图像和方向盘图像；

手部位置检测模块，用于基于驾驶员手部方向盘图像的特征信息和景深信息，检测驾驶员的手是否在方向盘上；

脱手状态检测模块，用于根据驾驶员的手部是否在方向盘上的检测结果和车辆方向盘状态信息，得到驾驶员脱手状态。