[发明专利]离心管架定位的方法、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种离心管架定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过视觉设备拍摄离心机的离心腔，获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像；

匹配所述图像中用于对离心管架定位的特征点；

获取所述特征点在转子坐标系下的坐标，所述转子坐标系为所述离心机转子所在的坐标系；

根据所述特征点在转子坐标系下的坐标，计算所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标；

所述特征点包括第一挂块的中心点和所述离心机转子的中心，所述第一挂块为所述离心机转子的第一末端与所述离心管架挂耳相接的部件，或者，所述特征点包括第二挂块的中心点和所述离心机转子的中心，所述第二挂块为所述离心机转子的第二末端与所述离心管架挂耳相接的部件；

当所述特征点包括所述第一挂块的中心点和所述离心机转子的中心时，所述根据所述特征点在转子坐标系下的坐标，计算所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标，包括：获取所述第一挂块的中心点与所述离心管架的中心之间的距离以及所述离心机转子的中心与所述离心管架的中心之间的距离；联立方程和，求解所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标，所述为所述离心机转子的中心在所述转子坐标系下的坐标，所述为所述第一挂块的中心点在所述转子坐标系下的坐标；

当所述特征点包括所述第二挂块的中心点和所述离心机转子的中心时，所述根据所述特征点在转子坐标系下的坐标，计算所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标，包括：获取第二挂块的中心点与离心管架的中心之间的距离以及离心机转子的中心与离心管架的中心之间的距离；联立方程和，求解所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标，其中，所述为所述离心机转子的中心在所述转子坐标系下的坐标，所述为所述第二挂块的中心点在所述转子坐标系下的坐标。

2.如权利要求1所述离心管架定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述离心机转子的初始位置；

当所述离心机转子从所述初始位置转动大小为角度时，将所述角度反馈至控制器，以使所述控制器控制夹爪的夹指以与所述离心机转子相同的转动方向转动大小为所述角度。

3.一种离心管架定位的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过视觉设备拍摄离心机的离心腔，获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像；

匹配模块，用于匹配所述图像中用于对离心管架定位的特征点；

第二获取模块，用于获取所述特征点在转子坐标系下的坐标，所述转子坐标系为所述离心机转子所在坐标系；

计算模块，用于根据所述特征点在转子坐标系下的坐标，计算所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标；

所述特征点包括第一挂块的中心点和所述离心机转子的中心，所述第一挂块为所述离心机转子的第一末端与所述离心管架挂耳相接的部件，或者，所述特征点包括第二挂块的中心点和所述离心机转子的中心，所述第二挂块为所述离心机转子的第二末端与所述离心管架挂耳相接的部件；

当所述特征点包括所述第一挂块的中心点和所述离心机转子的中心时，所述计算模块具体用于：获取所述第一挂块的中心点与所述离心管架的中心之间的距离以及所述离心机转子的中心与所述离心管架的中心之间的距离；联立方程和，求解所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标，所述为所述离心机转子的中心在所述转子坐标系下的坐标，所述为所述第一挂块的中心点在所述转子坐标系下的坐标；

当所述特征点包括所述第二挂块的中心点和所述离心机转子的中心时，所述计算模块具体用于：获取第二挂块的中心点与离心管架的中心之间的距离以及离心机转子的中心与离心管架的中心之间的距离；联立方程和，求解所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标，其中，所述为所述离心机转子的中心在所述转子坐标系下的坐标，所述为所述第二挂块的中心点在所述转子坐标系下的坐标。

4.一种离心管架定位的设备，所述设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2任意一项所述方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2任意一项所述方法的步骤。