[发明专利]一种激光点云数据的空间存储与检索方法

说明书

本发明公开了一种激光点云数据的空间存储与检索方法，具体包括下列步骤：步骤一、激光点云数据的网格化存储；步骤二、对网格化的数据建立四叉树结构；步骤三、点云数据的空间检索。本发明涉及激光点云数据技术领域，具体提供了一种激光点云数据的空间存储与检索方法，具有以下优点：(1)通过点云数据在数据库中存储，保证数据的完整性与一致性；(2)网格化与四叉树索引相结合，检索快速方便；(3)多用户可以访问同数据库中的点云数据，便于在协同业务中应用。

技术领域

本发明涉及激光点云数据技术领域，具体为一种激光点云数据的空间存储与检索方法。

背景技术

目前，激光点云数据多以分块压缩文件的形式存储。应用时根据文件名进行加载显示或载入内存进行相关处理。这种方式受限于计算机内存的大小，数据比较零散。

激光点云数据量巨大，以本地文件的形式存储不利多个用户之间数据共享。数据的流转不但效率低下，而且存在丢失的情况无法保证数据的完整性。这种处理方法在协同处理业务中使用数据变得更加困难。

发明内容

针对上述情况，为弥补上述现有缺陷，本发明提供了一种通过激光点云数据网格化空间存储与四叉树索引结合，可保证数据完整性与一致性，检索快速方便的激光点云数据的空间存储与检索方法。

本发明提供如下的技术方案：本发明提出的一种激光点云数据的空间存储与检索方法，具体包括下列步骤：

步骤一、激光点云数据的网格化存储

(1)获取点云数据的范围：即最小的x、y、z坐标与最大的x、y、z坐标，最小坐标位置作为计算网格行列层号的基点；

(2)网格化点云数据：对点云数据里的离散点计算所属的行列层号，将具有相同行列层号的点归入同一个数据集，以行列层号作为这个网格的标识；

(3)将划分后的网格化点云数据集写入非关系型数据库MongoDB中；

步骤二、对网格化的数据建立四叉树结构

(1)计算已经划分的网格点集的包围球；

(2)根据网格包围球的球心坐标与网格标识建立四叉树结构；

步骤三、点云数据的空间检索

(1)在四叉树结构中查找符合约束条件的网格标识号，由于四叉树在内存中访问速度非常快，所以可以很快定位到网格；

(2)根据网格标识号到MongoDB中查询对应的数据项，获取网格的结果集。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提出的一种激光点云数据的空间存储与检索方法，具有以下优点：

(1)通过点云数据在数据库中存储，保证数据的完整性与一致性；

(2)网格化与四叉树索引相结合，检索快速方便；

(3)多用户可以访问同数据库中的点云数据，便于在协同业务中应用。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明提出的一种激光点云数据的空间存储与检索方法的整体结构流程框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。