[发明专利]地图构建方法及装置

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取被测对象对应的多帧点云数据以及所述多帧点云数据分别对应的时间戳；

针对所述多帧点云数据中任一帧点云数据，获取在采集所述点云数据的过程中，位姿采集模块采集的激光雷达的多个位姿以及所述多个位姿分别对应的时间戳；

获取在采集所述点云数据的过程中所述激光雷达的目标位姿变化信息，其中，所述目标位姿变化信息是基于所述位姿采集模块采集得到的时间戳与该帧点云数据的时间戳最近的位姿变化信息得到的；

基于所述多个位姿、所述多个位姿分别对应的时间戳、所述目标位姿变化信息以及所述点云数据的时间戳，确定所述点云数据关联的位姿，以得到所述多帧点云数据分别关联的位姿；

针对所述多帧点云数据中任一帧点云数据，基于所述点云数据关联的位姿与所述点云数据的前一帧点云数据关联的位姿，确定两帧点云数据之间的相对位姿，以得到所述多帧点云数据中两两相邻两帧点云数据之间的相对位姿；

基于所述多帧点云数据中两两相邻两帧点云数据之间的相对位姿以及所述多帧点云数据，构建所述被测对象的三维图像。

2.根据权利要求1所述地图构建方法，其特征在于，所述获取在采集所述点云数据的过程中所述激光雷达的目标位姿变化信息包括：

基于所述多个位姿分别对应的时间戳以及所述多个位姿，确定所述激光雷达的第一位姿变化信息；

获得所述位姿采集模块采集的所述激光雷达的第二位姿变化信息，其中，位姿采集模块采集的第二位姿变化信息对应的时间戳为距离所述点云数据对应的时间戳最近的时间戳；

基于所述第一位姿变化信息、第二位姿变化信息以及第一设定权重，确定目标位姿变化信息，所述第一设定权重用于表征所述第二位姿变化信息的准确度。

3.根据权利要求2所述地图构建方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿变化信息、第二位姿变化信息以及第一设定权重，确定目标位姿变化信息包括：

基于以下公式确定所述目标位姿变化信息：

V＝λV_rtk/imu+(1-λ)V_stam

其中，V为所述目标位姿变化信息，V_rtk/imu为所述第二位姿变化信息，V_slam为所述第一位姿变化信息，λ为所述第一设定权重，所述第一设定权重基于计算所述第二位姿变化信息的卫星的数目以及所述激光雷达的速度协方差矩阵得到的。

4.根据权利要求3所述地图构建方法，其特征在于，

λ＝a*V_xyzcov+b*GPS_num

其中，V_xyzcov为激光雷达的速度协方差矩阵，GPS_num为卫星的数目，a和b为标定参数。