[发明专利]网联交通下考虑自动驾驶车辆干扰的行人流交通仿真

权利要求书

1.一种网联交通下考虑自动驾驶车辆干扰的行人流交通仿真，包括以下步骤：

步骤1、明确在有网联自动驾驶车辆干扰时，行人过马路的一般规则

当网联自动驾驶车辆停在斑马线上等待红灯,即网联自动驾驶车辆行驶方向上红灯时，行人过马路有如下规则：

(1)当行人看到前方有车辆阻碍其通行时，会提前换道，换到没有车辆的元胞一侧；

(2)当行人密度大的时候，对向行人之间的位置调换为常见，行人之间轻微的摩擦是能接受的；

(3)车辆所在位置附近的元胞空间行人密度小；

(4)模型仿真时间步越长，行人越能避开车辆的阻碍，信息素影响明显；

(5)当行人密度较大时，车辆将会对行人的通行效率产生明显的影响，会产生严重的阻塞；

步骤2、确定仿真中场景的基本信息

确定仿真场景长度L、宽度W、仿真人数n和行人步行速度v，所述长度L和宽度W接近人行横道的长度和宽度；所述仿真人数n指在仿真期间进入场景的总人数；确定干扰车辆尺寸和所占元胞表达，将行人移动空间划分为元胞空间，定义每个元胞空间的表达为C(i,j)，包含元胞空间的状态信息，i为元胞所在位置的行数，j为元胞所在位置的列数，此处每个行人只允许占据一个元胞空间；

步骤3、元胞位置选择判断，包括：步骤3.1、判断行人所处的元胞位置，步骤3.2、判断前方是否有车辆及前方元胞的状态，步骤3.3、选择下一时间步长的元胞位置；

步骤4、信息素模型更新，包括步骤4.1、被车辆占据的元胞信息素更新模型，步骤4.2、被右行行人占据的元胞信息素更新模型，步骤4.3、被左行行人占据的元胞信息素更新模型，步骤4.4、空元胞的信息素更新模型；

步骤5、判断循环次数，如果执行步骤3，否则跳出循环，结束仿真，其中N_C代表循环次数，代表仿真时所设定的最大循环次数。

2.根据权利要求1所述的一种网联交通下考虑自动驾驶车辆干扰的行人流交通仿真，其特征在于：

步骤3.1判断行人所处元胞位置，将行人所处的元胞位置用(i,j)表示，其中i代表行人所在元胞位置的行数，j代表行人所在元胞位置的列数；

步骤3.2所述的判断前方是否有车辆及前方元胞的状态，包括步骤3.2.1、行人正下方的元胞被占据，步骤3.2.2、行人正前方的元胞被占据，步骤3.2.3、行人前方只有障碍车辆，步骤3.2.4、两向行人正面相遇。

3.根据权利要求2所述的一种网联交通下考虑自动驾驶车辆干扰的行人流交通仿真，其特征在于：

步骤3.2.1所述行人正下方的元胞被占据，行人处于此状态时，开始仿真，此时，元胞位置(i-1,j)被占据，行人可选择元胞位置(i-1,j+1)或者保持不动；

步骤3.2.2所述行人正前方的元胞被占据，行人处于此状态时，开始仿真，此时，元胞位置(i,j+1)被占据，行人可选择元胞位置(i-1,j)；

步骤3.2.3所述行人前方只有障碍车辆，开始仿真，此时，行人可选择元胞位置(i-1,j)和元胞位置(i-1,j+1)；

步骤3.2.4所述两向行人正面相遇，开始仿真，此时，行人对逆向行人互换位置，可选择元胞位置(i,j+1)。

4.根据权利要求3所述的一种网联交通下考虑自动驾驶车辆干扰的行人流交通仿真，其特征在于：

步骤3.2.1所述的行人正下方的元胞被占据的情况下，行人可选择元胞位置(i-1,j+1)和保持原位置(i,j)的概率表达公式如下：

其中，c₁+c₂＝1，其中c₁为行人选择元胞位置(i-1,j+1)的权重，c₂为行人选择元胞位置(i,j)的权重，t_i,j来表示相应时刻元胞信息素的值，P_i,j(k)表示第k时间步时，行人选择元胞位置(i,j)的概率；

在本发明后续的叙述中，参数意义相同，不作赘述。