[发明专利]一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人

权利要求书

1.一种光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，光伏机器人包括第一行走轮、第二行走轮以及适于沿光伏组件边框滚动的第一防脱轮和第二防脱轮，所述第一防脱轮和所述第二防脱轮在所述光伏机器人的运行方向上由前至后设置，并位于所述光伏机器人的同一侧，且所述第一行走轮与所述第一防脱轮位于所述光伏机器人的一侧，所述第二行走轮位于所述光伏机器人的另一侧，所述光伏机器人姿态控制方法包括：

获取所述第一防脱轮的第一检测参数和所述第二防脱轮的第二检测参数；

当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速。

2.根据权利要求1所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，所述第一检测参数包括第一转速，所述第二检测参数包括第二转速，或者，所述第一检测参数包括第一单位时间脉冲数，所述第二检测参数包括第二单位时间脉冲数。

3.根据权利要求1所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，所述姿态校正条件包括第一校正条件，所述第一校正条件包括：所述第一检测参数大于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值；

所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：

当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第一校正条件时，控制所述第一行走轮降低转速或者控制所述第二行走轮提高转速，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件。

4.根据权利要求1所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，所述姿态校正条件包括第二校正条件，所述第二校正条件包括：所述第一检测参数小于或等于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值；

所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：

当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第二校正条件时，控制所述第一行走轮提高转速或者控制所述第二行走轮降低转速，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件。

5.根据权利要求1所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，所述姿态校正条件包括第三校正条件，所述第三校正条件包括：所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值小于或等于第一阈值，且所述第一检测参数和所述第二检测参数均小于第二阈值，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：

当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第三校正条件时，控制所述光伏机器人的行走机构按第一控制过程或第二控制过程运行，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件；其中，所述行走机构包括所述第一行走轮和所述第二行走轮。

6.根据权利要求5所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，所述第一控制过程包括：

控制所述第一行走轮提高转速或者控制所述第二行走轮降低转速；

重新获取所述第一检测参数和所述第二检测参数；

当重新获取的所述第一检测参数和所述第二检测参数满足第一校正条件时，控制所述第一行走轮降低转速或者控制所述第二行走轮提高转速；

其中，所述第一校正条件包括：所述第一检测参数大于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值。