[发明专利]航线规划方法、装置、服务器及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的粗模数据，并对所述粗模数据进行预处理得到归一化点云数据；其中，所述粗模数据用于表征所述目标对象的外表面轮廓结构；

确定所述归一化点云数据中每个点对应的目标法向；

根据每个所述点对应的目标法向和预设观测条件，确定目标拍摄点位集合；其中，所述预设观测条件至少包括观测次数条件，所述观测次数条件包括所述归一化点云数据中的点被所述目标拍摄点位集合观测到的次数阈值；

基于所述目标拍摄点位集合规划目标航线，以使无人机基于所述目标航线采集所述目标对象的图像；

所述确定所述归一化点云数据中每个点对应的目标法向的步骤，包括：

确定所述归一化点云数据中每个点对应的候选法向；

对所述归一化点云数据进行膨胀收缩处理，确定所述归一化点云数据对应的外包络点云数据；

对于每个点，在所述外包络点云数据中查找该点对应的最近点，并构造由该点指向所述最近点的参照向量，判断该点对应的所述候选法向与所述参照向量之间的角度差值是否小于角度阈值，如果是，将所述候选法向确定为该点对应的目标法向；

所述根据每个所述点对应的目标法向和预设观测条件，确定目标拍摄点位集合的步骤，包括：

获取所述目标对象的尺寸参数和预设分辨率参数，并根据所述尺寸参数和所述预设分辨率参数从所述归一化点云数据中确定多个第一目标点；

根据所述第一目标点对应的目标法向确定初始拍摄点位集合；

基于预设观测条件和所述初始拍摄点位集合从所述归一化点云数据中确定未充足观测点，并基于所述未充足观测点构建未充足观测点云数据；其中，所述未充足观测点包括被所述初始拍摄点位集合观测到的次数小于所述次数阈值的点；

从所述未充足观测点云数据中确定多个第二目标点，并根据所述第二目标点对应的目标法向更新所述初始拍摄点位集合，基于所述预设观测条件和更新后的初始拍摄点位集合从所述归一化点云数据中确定所述未充足观测点，直至所述未充足观测点占所述归一化点云数据的比例小于第二预设占比，得到目标拍摄点位集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述粗模数据包括第一点云数据、面片数据和体素数据中的一种或多种；

所述对所述粗模数据进行预处理得到归一化点云数据的步骤，包括：

如果所述粗模数据包括所述第一点云数据，对所述第一点云数据交替进行体素采样处理和插值采样处理，直至达到预设密度要求，得到归一化点云数据；

如果所述粗模数据包括所述面片数据，将所述面片数据转换为第二点云数据，并对所述第二点云数据交替进行所述体素采样处理和所述插值采样处理，直至达到所述预设密度要求，得到归一化点云数据；

如果所述粗模数据包括所述体素数据，对所述体素数据交替进行所述插值采样处理和所述体素采样处理，直至达到所述预设密度要求，得到归一化点云数据；

其中，所述预设密度要求包括：第一预设占比的点对应的点密度大于或等于密度阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述尺寸参数和所述预设分辨率参数从所述归一化点云数据中确定多个第一目标点的步骤，包括：

获取所述目标对象的尺寸参数和预设分辨率参数，并根据所述尺寸参数和所述预设分辨率参数计算预算图像数量；

根据所述预算图像数量对所述归一化点云数据进行最远点采样处理，确定多个第一目标点；其中，所述第一目标点的数量等于所述预算图像数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于所述目标拍摄点位集合中每个拍摄点位，如果该拍摄点位的拍摄俯仰角度大于第一预设角度或小于第二预设角度，将该拍摄点位的拍摄俯仰角度调整为所述第一预设角度与所述第二预设角度之间任意角度值；

或，对于所述目标拍摄点位集合中每个拍摄点位，基于该拍摄点位的拍摄位置判断该拍摄点位与地面之间的距离是否小于第一距离阈值，或，该拍摄点位与所述目标对象之间的距离是否小于第二距离阈值；如果是，将该拍摄点位从所述目标拍摄点位集合中删除。